compositeLaneSpec
描述
的compositeLaneSpec对象结合的数组lanespec对象创建一个有不同的道路与多个路段车道规范。
创建
定义复合巷规范,遵循这些步骤:
描述
clspec= compositeLaneSpec (lsArray)lsArray。
例如,创建一个复合巷规范对象,compositeLaneSpec,结合两个道路的车道规范段有两个和三个车道,分别。
lsArray = [lanespec (2) lanespec (3)];clspec = compositeLaneSpec (lsArray);
clspec= compositeLaneSpec (lsArray,名称,值)“SegmentRange”, (0.6 - 0.4)指定两个路段的归一化范围0.6和0.4,分别。
属性
例子
从双向路右车道
创建一个与合并交通驾驶场景。驾驶场景有两个车道的道路规范和交通合并左右车道结束。
创建两个车道规范的道路
创建一个驾驶场景。指定的道路中心画方向来自基层。
场景= drivingScenario (“StopTime”5);roadCenters = [0 20;100年20);
定义规格巷段一双双向道路。第一段有5道,第二个路段有四个车道。请注意,最右边的车道滴从第二车道规范。
ls1 = lanespec (3 [2],“宽度”4);ls2 = lanespec (2 [2],“宽度”4);lsArray = [ls1 ls2];
创建一个复合巷规范对象和添加的道路驾驶场景。复合胡同间规范对象确定的位置的下降lsArray输入参数。对象默认为线性锥形形状和一个锥形长度的75%第一道路段的长度。
clspec = compositeLaneSpec (lsArray);路(场景、roadCenters“道”,clspec);
情节驱动的场景。使道路段的场景的绘制方向道路,来自基层。
figMark =图;集(figMark,“位置”[0 0 600 600])hPlot =轴(figMark);情节(场景中,“父”hPlot)标题(“双向道路下降最右边的车道”)
模拟车辆车道改变
添加一个自我车辆的场景。指定路径点和恒速值设置它的轨迹沿着中间车道。
egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”16 0 [2]);路点= [2 16;20 16;95 16];速度= 30;smoothTrajectory (egoVehicle、锚点、速度)
添加另一个车的场景。设置车辆的轨迹,它在最右边的车道,然后合并左侧车道前结束。
车=车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”12 0 [2]);路点= [2 12;12日12;30 14;42 16;58 16;85 16];速度= 20;smoothTrajectory(汽车、锚点、速度)
创建一个自定义图窗口和情节场景。
关闭所有figScene =图;集(figScene,“位置”[0 0 600 600])hPanel = uipanel (figScene);hPlot =轴(hPanel);情节(场景中,“锚点”,“上”,“父”hPlot)标题(“合并左,右车道结束”)而推进(场景)暂停(0.01)结束
增加车道单向道路
创建一个与多个车道公路规范和添加一个左边的车道单向道路。
创建一个驾驶场景。指定道路中心直,100米道路与方向从左到右画。
场景= drivingScenario;roadCenters = [100;20 0];
定义一个数组巷规范的两个单向道路段。第一段有两个车道和第二个路部分有三个车道。
lsArray = [lanespec (2) lanespec (3)];
定义一个道路段连接器对象。添加第三车道左侧第二公路段,指定位置属性。指定一个锥形长度小于第一道路段的长度。道路段都是50米长,因为默认情况下,道路总长度100米是指定的道路段之间平均分割。
lc = laneSpecConnector (“位置”,“左”,“TaperLength”,30);
创建一个复合巷规范对象。
clspec = compositeLaneSpec (lsArray,“连接器”、lc);
添加一个道路驾驶场景和显示。使道路段的场景的绘制方向道路,从左到右。
路(场景、roadCenters“道”,clspec);情节(场景)标题(“与多个车道公路规范”)
不同车道宽度沿曲线
创建一个空的驾驶场景。指定路中心弯曲的路。
场景= drivingScenario;roadCenters = [-20 22;0 22;18.8 - 15.8;22号0;22 -20];
定义规格巷三段双向道路。请注意,所有的道路段具有相同数量的车道。然而,第二个路段车道宽度更大(4.6米)拓宽这条路沿着曲线。其他两个路段有默认的车道宽度3.6米。
lsArray = [lanespec ([1]) lanespec ([1],“宽度”,4.6)lanespec ([1])];
定义规范化为每个道路段的长度。请注意,规范化的长度的总和1,向量的长度匹配巷规范对象的数量。
范围= (0.25 0.65 0.1);
创建一个道路段连接器对象。因为相同的规格适用于两段路三段连接器,创建只有一个laneSpecConnector对象。因为你既不增加也不减少车道,不定义的位置属性道路段连接器。
lc = laneSpecConnector (“TaperLength”14);
创建一个复合巷规范对象和添加的道路驾驶场景。
clspec = compositeLaneSpec (lsArray,“连接器”信用证,“SegmentRange”、范围);路(场景、roadCenters“道”,clspec);
情节驱动的场景。
情节(场景中,“RoadCenters”,“上”)标题(“莱恩扩大沿着曲线”)
限制
车道标记间距不一致在转换从一个道路段到另一个。
更多关于
画的方向道路和通道的编号
通过创建一个道路路函数,指定道路中心作为一个矩阵输入。的函数创建一个有向线横穿马路中心,从坐标矩阵的第一行,结束在最后一行的坐标矩阵。矩阵的坐标的两行指定画的方向的道路。这些坐标对应于第一个连续两路中心。画方向的方向道路场景的渲染情节。
通过创建一个道路驾驶场景设计师应用程序,您可以指定道路中心参数或交互式地画场景帆布。一个详细的例子,看到创建一个驾驶场景。在这种情况下,画方向的方向道路呈现的场景帆布。
自上而下的道路方向,之间的差别x坐标的第一个连续两路中心是正的。
与自下而上画方向,道路之间的差别x坐标的第一个连续两路中心是负的。
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道路与方向从左到右画,之间的差别y坐标的第一个连续两路中心是正的。
为从右到左的方向画一条道路,之间的差别y坐标的第一个连续两路中心是负的。
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从左到右车道必须编号,路的左边缘定义相对于路的方向。单向道路,默认情况下,左边缘的道路是一个坚实的黄色标记表明路的尽头在横向方向(方向垂直于画方向)。双向的,默认情况下,边缘都标有坚实的白线。
例如,这些图显示通道编号在单向和双向道路上画方向。
| 编号车道单向道路 | 编号车道双向道路 |
指定数量的车道为单向道路一个正整数。如果你设置整数值 1,2,3表示第一、第二和第三车道的路上,分别。
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双元素向量指定数量的车道作为一个正整数的双向道路。如果你设置向量( 1 l表示只有左车道的道路。1 r和2 r表示第一和第二车道的路上,分别。
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巷规范适用的顺序车道已经屈指可数了。
复合巷规范
一个复合巷规范由两个或更多的数组巷规格单一的道路。每个车道规范定义了一个公路段,这是一个独立的部分道路几何特性,标准化的范围和锥度。
每一段路都是一个有向线段,走向最终的路中心,与第一段开始在第一个路中心,第二段开始,第一目的,等等。每一段路都是一个归一化距离的范围,指定道路的总长度的比例。当道路段添加或车道从先前的下降段,前面段蜡烛沿着指定的距离,以适应变化的车道。
当你呈现一条路与复合巷规范,道路段渲染绘制方向的道路。例如,考虑一个单向道路有两个道路段和一个默认的规范化0.5每段道路。第一公路段包含四条车道和第二段只包含两个车道。第一部分从四条车道蜡烛两个车道,放弃一个车道从每个方面,因为它接近马路的中点,第二段的起点。这些图显示的方向道路段渲染,以及锥形适用于公路,从左到右和从右到左的方向。
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道的几何性质的信息,明白了莱恩规范。
莱恩规范
图中显示了组件和几何性质的道路,车道,车道标记。
莱恩规范对象,lanespec,定义了道路车道。
的
NumLanes属性指定通道的数量。您必须指定车道当您创建这个对象的数量。的
宽度属性指定每个车道的宽度。的
标记属性包含每个车道标志的规格在路上。标记车道标记对象数组,每车道一个对象。要创建这些对象,可以使用laneMarking函数。车道标志规范包括:类型类型的车道标志(固体,破灭,等等)宽度——车道标志宽度颜色——车道标记颜色强度莱恩-饱和值标记颜色长度——虚线车道,每个虚线的长度空间——虚线车道,破折号之间的间距SegmentRange——复合车道标记,每个标记的长度归一化段
的
类型属性包含车道类型规范中每个车道的道路。类型可以是一个齐次车道类型对象或异构车道类型数组。齐次车道类型对象包含车道类型规范所有车道的马路。
异构车道类型数组包含车道类型对象的数组,每车道与一个对象。
要创建这些对象,可以使用
laneType函数。车道类型规范包括:类型类型的车道(开车,边界,等等)颜色- Lane彩色强度——巷的颜色强度
版本历史
介绍了R2021a
