laneMarking
创建道路车道标记对象
语法
描述
沿着车道单标记类型
沿着车道多个标记类型
厘米= laneMarking (lmArray)lmArray。使用这种语法生成包含多个标记类型的路面标志。
例如,创建一个既有坚实的车道边界标记和虚线标记类型定义lmArray。
lmArray = [laneMarking(固体)laneMarking(虚线)]厘米= laneMarking (lmArray)
例子
创建直四车道公路
创建一个场景和道路中心直接开车,80米的道路。
场景= drivingScenario;roadCenters = [0 0;80 0];
创建一个lanespec对象为四车道公路。使用laneMarking函数来指定它五车道标记。中心线double-solid和黄色的两倍。最外层的线是坚固的和白色的。内部线是虚线和白色。
solidW = laneMarking (“固体”,“宽度”,0.3);dashW = laneMarking (“冲”,“空间”5);doubleY = laneMarking (“DoubleSolid”,“颜色”,“黄色”);lspec = lanespec (2 [2],“宽度”(5 5 5 5),…“标记”,(solidW dashW doubleY dashW solidW]);
添加的道路驾驶场景。显示的道路。
路(场景、roadCenters“道”,lspec);情节(场景)
在s曲线模拟汽车旅行
模拟驾驶场景和一辆车行驶在一个s曲线。创建和绘制车道边界。
创建驾驶场景一条路有一个s曲线。
场景= drivingScenario (“StopTime”3);roadcenters = [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];
创建通道,并将它们添加到路上。
lm = [laneMarking (“固体”,“颜色”,' w ');…laneMarking (“冲”,“颜色”,“y”);…laneMarking (“冲”,“颜色”,“y”);…laneMarking (“固体”,“颜色”,' w '));ls = lanespec (3“标记”、lm);路(场景、roadcenters“道”、ls);
添加一个自我车辆并指定其轨迹的锚点。默认情况下,汽车30 m / s的速度传播。
车=车辆(场景中,…“ClassID”,1…“位置”,20 0 [-35]);路点= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];smoothTrajectory(车,路点);
情节相对应的场景和追逐情节。
情节(场景)
chasePlot(汽车)
运行仿真循环。
初始化一个鸟瞰的情节和创建一个轮廓绘图仪,左车道右车道边界策划者和道路边界绘图仪。
获得的道路边界和矩形轮廓。
获取车道边界左和右的车辆。
推进仿真和更新策划者。
cep = birdsEyePlot (“XLim”,40 [-40],“YLim”[-30]30日);olPlotter = outlinePlotter (cep);lblPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”,“r”,“线型”,“- - -”);lbrPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”,‘g’,“线型”,“- - -”);rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter (cep);传奇(“关闭”);而推进(场景)苏格兰皇家银行= roadBoundaries(车);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines(车);磅= laneBoundaries(车,“XDistance”0:5:30,“LocationType”,“中心”,…“AllBoundaries”、假);plotLaneBoundary (rbsEdgePlotter rbs) plotLaneBoundary (lblPlotter{磅(1).Coordinates}) plotLaneBoundary (lbrPlotter,{磅(2).Coordinates}) plotOutline (olPlotter、位置、偏航、长度、宽度、…“OriginOffset”originOffset,“颜色”、颜色)结束
驾驶场景换车道,过往的车辆
这个例子展示了如何创建一个驾驶等演习场景换车道和超车。您创建的道路通过区域和车辆添加到场景中。然后,定义这些车辆的轨迹来模拟车辆车道变化区域。
创建道路,通过区域通过使用复合车道标志
创建一个驾驶场景。指定道路中心和车道的数量添加双向两车道的直路54米的方向上。
场景= drivingScenario (“StopTime”10);roadCenters = [50 0;4 0];numLanes = [1];
通常,车道标记的数量等于车道数+ 1。一个双向两车道的道路有三车道标记和最外层的车道标记在边缘都是坚实的白线。
创建一个坚实的标记对象标记宽度0.25米,路面标志构成最外层的双向道路。
outerLM = laneMarking (“固体”,“宽度”,0.25);
创建一个车道标记数组SolidMarking和DashedMarking对象包含固体和冲双黄线的属性。
lmArray = [laneMarking (“DoubleSolid”,“颜色”,“黄色”,“宽度”0.25)laneMarking (“DashedSolid”,“颜色”,“黄色”,“长度”,1“空间”,1.5,“宽度”0.25)laneMarking (“DoubleSolid”,“颜色”,“黄色”,“宽度”0.25)laneMarking (“SolidDashed”,“颜色”,“黄色”,“长度”,1“空间”,1.5,“宽度”0.25)];
创建一个复合车道标记对象为中心利用车道标记数组车道标志。为每个标记对象指定长度归一化。
centerLM = laneMarking (lmArray,“SegmentRange”(0.1 - 0.25 0.2 - 0.35));
创建一个向量的最外层和中间车道标记对象。向量作为输入传递给lanespec函数来定义巷路的规范。
标志= [outerLM centerLM outerLM];ls = lanespec (numLanes,“宽度”7“标记”,标志着);
添加的道路驾驶场景。情节驱动的场景。自画路的方向是从上向下移动,复合车道标记的标记类型也发生在自上而下的顺序。
路(场景、roadCenters“道”、ls);figMark =图;集(figMark,“位置”[0 0 600 600]);hPlot =轴(figMark);情节(场景中,“父”,hPlot);标题(“复合标记:道路与传递区”)
通过模拟车辆车道变化区
添加一个缓慢移动的车辆(SMV)的场景。指定路径点和速度值设置为SMV轨迹。
slowVehicle =车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”[37 3 0]);路点= [37 3;12 3];速度= 2;smoothTrajectory (slowVehicle、锚点、速度);
添加另一个车的场景。设置车辆的轨迹,它通过前面的SMV的换车道经过的区域。
passingVehicle =车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”[49 3 0]);路点= [49 3;45 3;40 3;35 0;30 3;26日3;22 3;18 3;8 0; 5 -2; 2 -3; 1 -3]; speed = 6; smoothTrajectory(passingVehicle,waypoints,speed);
创建一个自定义图窗口和情节场景。
关闭所有;figScene =图;集(figScene,“位置”[0 0 600 600]);hPanel = uipanel (figScene);hPlot =轴(hPanel);情节(场景中,“父”,hPlot);标题(通过区域:改变车道,通过其他车辆的)%运行仿真而推进(场景)暂停(0.01)结束
输入参数
类型- - - - - -类型的车道标志
“无名”|“固体”|“冲”|“DoubleSolid”|“DoubleDashed”|“SolidDashed”|“DashedSolid”
类型的车道标志,指定这些值。
“无名” |
“固体” |
“冲” |
“DoubleSolid” |
“DoubleDashed” |
“SolidDashed” |
“DashedSolid” |
|---|---|---|---|---|---|---|
没有车道标志 |
实线 |
虚线 |
两个实线 |
两个虚线 |
左边是实线,虚线上正确的 |
虚线左边,右边是实线 |
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车道标识存储在的类型类型,一个只读属性返回的车道标记对象。
lmArray- - - - - -一维数组的车道标记对象
LaneMarking对象|SolidMarking对象|DashedMarking对象
一维数组的车道标记对象,指定为
LaneMarking对象“无名”类型的车道标志。SolidMarking对象“固体”和“DoubleSolid”类型的车道标志。DashedMarking对象“冲”,“DoubleDashed”,“SolidDashed”,“DashedSolid”类型的车道标志。
例子:lmArray = [laneMarking(固体)laneMarking(虚线)]
范围- - - - - -每个标记类型
向量
范围为每一个标记类型,指定为一个向量的归一化值区间[0,1]。向量的长度必须相同标记的数量输入数组中指定的类型lmArray。
默认范围值为每一个标记类型在车道的逆标记中指定类型的数量lmArray。
例如,如果输入车道标记数组包含三个车道标记对象,如lmArray = [laneMarking(固体)laneMarking(虚线)laneMarking(固体)]每个标记的范围,那么默认值类型是1/3,范围= (0.3330 0.3330 0.3330)。
名称-值参数
指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。
R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。
例子:laneMarking(“冲”、“宽度”,0.25,“长度”,5.0)创建一个车道的破折号,0.25米宽,间距为5米。
宽度- - - - - -车道标志宽度
0.15(默认)|积极的真正的标量
车道标志宽度,指定为逗号分隔组成的“宽度”和积极的真正的标量。双车道标记,用于线宽度相同。单位是米。
车道的宽度标记必须小于其封闭车道的宽度。的封闭车道直接车道左边的车道标志。
例子:0.20
颜色- - - - - -车道标志的颜色
(1 1 1)(白色)(默认)|RGB值|十六进制颜色代码|颜色名称|短的颜色名称
车道的颜色标志,指定为逗号分隔组成的“颜色”十六进制颜色代码和一个RGB值,颜色名称或短的颜色名称。双车道标记,用于行相同的颜色。
为一个自定义颜色,指定一个RGB值或十六进制的颜色代码。
一个RGB值三元素行向量的元素指定强度的红色,绿色和蓝色的组件的颜色。强度必须在范围内
[0,1]例如,(0.4 0.6 0.7)。十六进制颜色代码是一个字符串标量或字符始于一个散列向量符号(
#)后面跟着三个月或六个十六进制数字,它的范围可以从0来F。的值是不区分大小写的。因此,颜色代码“# FF8800”,“# ff8800”,“# F80”,“# f80”是等价的。
或者,您可以指定一些常见颜色的名字。此表列出了命名颜色选项,相当于RGB三胞胎,十六进制颜色代码。
| 颜色名称 | 短名称 | RGB值 | 十六进制颜色代码 | 外观 |
|---|---|---|---|---|
“红色” |
“r” |
(1 0 0) |
“# FF0000” |
|
“绿色” |
‘g’ |
(0 1 0) |
“# 00 ff00” |
|
“蓝” |
“b” |
(0 0 1) |
“# 0000 ff” |
|
“青色” |
“c” |
(0 1 1) |
“# 00飞行符” |
|
“红色” |
“米” |
(1 0 1) |
“#就” |
|
“黄色” |
“y” |
(0.98 0.86 0.36) |
“# FADB5C” |
|
“黑” |
“k” |
(0 0 0) |
# 000000的 |
|
“白色” |
' w ' |
(1 1 1) |
“# FFFFFF” |
|
例子:(0.8 0.8 0.8)
强度- - - - - -饱和强度的车道标记颜色
1(默认)|真正的标量范围[0,1]
饱和强度的车道标志颜色,指定为逗号分隔组成的“力量”和一个真正的标量范围[0,1]。的值0对应于一个标志的颜色是完全不饱和。标志是灰色的。的值1对应于一个标志的颜色是完全饱和。双车道标记,用于行相同的力量。
例子:0.20
长度- - - - - -破折号在虚线的长度
3.0(默认)|积极的真正的标量
破折号在虚线,长度指定为逗号分隔组成的“长度”和积极的真正的标量。双车道标记,用于线路长度相同。dash的可见部分是虚线。单位是米。
例子:2.0
空间- - - - - -长度在虚线破折号之间的空间
9.0(默认)|积极的真正的标量
长度之间的空间一个破折号的结束,开始下一个破折号,指定为逗号分隔组成的“空间”和积极的真正的标量。双车道标记,用于线路长度相同。单位是米。
例子:2.0
输出参数
更多关于
画的方向道路和通道的编号
通过创建一个道路路函数,指定道路中心作为一个矩阵输入。的函数创建一个有向线横穿马路中心,从坐标矩阵的第一行,结束在最后一行的坐标矩阵。矩阵的坐标的两行指定画的方向的道路。这些坐标对应于第一个连续两路中心。画方向的方向道路场景的渲染情节。
通过创建一个道路驾驶场景设计师应用程序,您可以指定道路中心参数或交互式地画场景帆布。一个详细的例子,看到创建一个驾驶场景。在这种情况下,画方向的方向道路呈现的场景帆布。
自上而下的道路方向,之间的差别x坐标的第一个连续两路中心是正的。
与自下而上画方向,道路之间的差别x坐标的第一个连续两路中心是负的。
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道路与方向从左到右画,之间的差别y坐标的第一个连续两路中心是正的。
为从右到左的方向画一条道路,之间的差别y坐标的第一个连续两路中心是负的。
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从左到右车道必须编号,路的左边缘定义相对于路的方向。单向道路,默认情况下,左边缘的道路是一个坚实的黄色标记表明路的尽头在横向方向(方向垂直于画方向)。双向的,默认情况下,边缘都标有坚实的白线。
例如,这些图显示通道编号在单向和双向道路上画方向。
| 编号车道单向道路 | 编号车道双向道路 |
指定数量的车道为单向道路一个正整数。如果你设置整数值 1,2,3表示第一、第二和第三车道的路上,分别。
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双元素向量指定数量的车道作为一个正整数的双向道路。如果你设置向量( 1 l表示只有左车道的道路。1 r和2 r表示第一和第二车道的路上,分别。
|
巷规范适用的顺序车道已经屈指可数了。
复合车道标志
复合车道标志由两个或两个以上的标记片段定义多个沿着车道标记类型。复合车道标志的几何性质包括每个标志的几何性质类型和标准化的标记片段的长度。
指定的顺序标记段发生在复合车道标志取决于画路的方向。每一个标记部分是一个有向线段的起点和中心走向最后的道路。第一个标记段开始从第一路中心和走向最后的路中心指定的长度。第二个标记段从第一个标记段的终点和走向最后的道路中心指定的长度。相同的过程适用于每一个标记段指定的复合车道标志。你可以设置这些标记的规范化长度为每个部分通过指定范围输入参数。
例如,考虑一个单向道路有两个车道。第二车道标记从左边路的边缘是一个复合车道标记与标记类型固体和冲。每个标记类型的标准化范围是0.5。第一个标记部分是一个坚实的标记和第二个标记段虚线标记。这些图显示的顺序标记段申请从左到右和从右到左的方向的道路。
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有关路面标志的几何属性的信息,明白了莱恩规范。
莱恩规范
图中显示了组件和几何性质的道路,车道,车道标记。
莱恩规范对象,lanespec,定义了道路车道。
的
NumLanes属性指定通道的数量。您必须指定车道当您创建这个对象的数量。的
宽度属性指定每个车道的宽度。的
标记属性包含每个车道标志的规格在路上。标记车道标记对象数组,每车道一个对象。要创建这些对象,可以使用laneMarking函数。车道标志规范包括:类型类型的车道标志(固体,破灭,等等)宽度——车道标志宽度颜色——车道标记颜色强度莱恩-饱和值标记颜色长度——虚线车道,每个虚线的长度空间——虚线车道,破折号之间的间距SegmentRange——复合车道标记,每个标记的长度归一化段
的
类型属性包含车道类型规范中每个车道的道路。类型可以是一个齐次车道类型对象或异构车道类型数组。齐次车道类型对象包含车道类型规范所有车道的马路。
异构车道类型数组包含车道类型对象的数组,每车道与一个对象。
要创建这些对象,可以使用
laneType函数。车道类型规范包括:类型类型的车道(开车,边界,等等)颜色- Lane彩色强度——巷的颜色强度
版本历史
介绍了R2018a
