parabolicLaneBoundary
抛物线车道边界模型
描述
的parabolicLaneBoundary对象包含有关一个抛物线车道边界模型。
创建
生成抛物线车道边界模型,配合一组边界点和一个近似的宽度,使用findParabolicLaneBoundaries函数。如果你已经知道你的抛物线参数,通过使用创建车道边界模型parabolicLaneBoundary函数(这里描述)。
描述
边界= parabolicLaneBoundary (parabolicParameters)(A B C)抛物型方程的参数y=斧头2+Bx+C。分车道内边界模型在世界坐标。
输入参数
属性
对象的功能
computeBoundaryModel |
获得y车道边界的坐标x坐标 |
例子
创建抛物线车道边界
创建左车道和右车道抛物线边界模型。
莲恩= parabolicLaneBoundary (-0.001 [0.01—0.5]);rlane = parabolicLaneBoundary (-0.001 [0.01—-0.5]);
创建一个鸟瞰的情节和车道边界绘图仪。画出车道边界。
cep = birdsEyePlot (“XLimits”,30 [0],“YLimits”5 [5]);lbPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”,“车道边界”);plotLaneBoundary (lbPlotter,莲恩rlane]);
发现抛物线车道边界鸟瞰图的形象
发现车道图像通过使用抛物线车道边界模型。覆盖原始图像的识别车道和一个鸟瞰图变换的图像。
加载图像道路的车道。这张照片从相机获得传感器安装在汽车的前面。
我= imread (“road.png”);
将图像转换为一个鸟瞰图图像通过使用一个预先配置的传感器对象。这个对象模型的传感器捕获原始图像。
bevSensor =负载(“birdsEyeConfig”);birdsEyeImage = transformImage (bevSensor.birdsEyeConfig,我);imshow (birdsEyeImage)
设置宽度近似车道标志在世界单位(米)。
approxBoundaryWidth = 0.25;
检测车道功能和显示的黑白图像。
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge (im2gray (birdsEyeImage),…bevSensor.birdsEyeConfig approxBoundaryWidth);imshow (birdsEyeBW)
获得相对应的图像坐标巷候选人的立场。的找到函数返回对应于候选像素指数车道的位置。按照惯例,图像坐标的顺序总是相对于像素指数逆转。关于图像坐标的更多信息,请参阅坐标系统。
获得相应的车辆车道边界点坐标通过使用imageToVehicle函数。
[imageY, imageX] =找到(birdsEyeBW);xyBoundaryPoints = imageToVehicle (bevSensor.birdsEyeConfig [imageX imageY]);
找到图像中车道边界通过使用findParabolicLaneBoundaries函数。默认情况下,函数返回最多两个车道边界。存储在一个数组的边界parabolicLaneBoundary对象。
边界= findParabolicLaneBoundaries (xyBoundaryPoints approxBoundaryWidth);
使用insertLaneBoundary覆盖原始图像的车道。的XPoints向量代表巷点,米,范围内的自我车辆的传感器。用不同的颜色指定车道。默认情况下,通道是黄色的。
XPoints = 3;数字传感器= bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor;lanesI = insertLaneBoundary(边界(1),传感器,XPoints);lanesI = insertLaneBoundary (lanesI边界(2),传感器,XPoints,“颜色”,“绿色”);imshow (lanesI)
视图的车道鸟瞰图的形象。
图BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig;lanesBEI = insertLaneBoundary (birdsEyeImage,界限(1)、BEconfig XPoints);lanesBEI = insertLaneBoundary (lanesBEI,界限(2)、BEconfig XPoints,“颜色”,“绿色”);imshow (lanesBEI)
扩展功能
版本历史
介绍了R2017a
