主要内容

lqi

控制线性cuadrático积分

Sintaxis

[K,S,e] = lqi(SYS,Q,R,N)

Descripcion

lqi计算，控制，反馈，数据óptima para, lazo, de, seguimiento, que, apareguiente, figura。

Para una plantasysCon las ecuaciones de espacio de estados (o su等价于离散):

d x d t ＝ 一个 x + B u y ＝ C x + D u

控制，反馈，呈现，格式

u ＝ − K ［ x ； x 我 ］

在哪里x我积分者的薪金。这是一个控制的地方y拉斯特里·埃尔科曼多·德·参考r．Para sistemas MIMO, el número de integrgradores等价于a la dimensión de la saliday．

[K,S,e] = lqi(SYS,Q,R,N)计算器la matriz de ganancias óptimasK，是联合国决定空间模式的一方SYSPara la planta y las matrices de ponderación问，R，N．控制之路u= -Kz= -K［x；x我[英文原文r= 0)

  • J （ u ） ＝ ∫ 0 ∞ ｛ z T 问 z + u T R u + 2 z T N u ｝ d t 时间继续

  • J （ u ） ＝ ∑ n ＝ 0 ∞ ｛ z T 问 z + u T R u + 2 z T N u ｝ Para tiempo disto

在离散的时光里，lqi积分演算x我usando la fórmula德欧拉

x 我 ［ n + 1 ］ ＝ x 我 ［ n ］ + T 年代 （ r ［ n ］ − y ［ n ］ ）

在哪里Ts是时光的流逝SYS．

Al omitir la matrizN，NSe定义en0。lqiTambién devuelve la solución年代德拉ecuación里卡代数，失联代数和塞拉多的丙值e．

Limitaciones

Para el siguiente sistema de espacio de estados con una planta con integral aumentado:

δ z δ t ＝ 一个 一个 z + B 一个 u y ＝ C 一个 z + D 一个 u

Los datos del problem deben cumplir lo siguiente:

  • El par (一个一个，B一个) se puede establizar。

  • R>0y 问 − N R − 1 N T ≥ 0 ．

  • （ 问 − N R − 1 N T ， 一个 一个 − B 一个 R − 1 N T ） No tiene ningún modo No observable en el eje imaginario (o circulo unitario en el tiempo discreto)。

Sugerencias

lqiSoporta los modelos de descriptores conE没有单数。洛杉矶——赛利达年代德lqies la solución de la ecuación de Riccati para el modelo de espacio de estados explícito等效

d x d t ＝ E − 1 一个 x + E − 1 B u

Referencias

P. C. Young和J. C. Willems，“线性多变量伺服机构问题的一种方法”，国际控制杂志，第15卷，第5期，1972年5月，961-979页。

历史版本

介绍en R2008b

Consulte也

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