模拟INS块

打开实时脚本

在本例中，通过使用车辆进行左转弯轨迹的姿态信息来模拟INS块。

首先，您将飞行器的轨迹信息加载到工作区。

负载leftTurnTrajectory.mat

您注意到MATLAB工作区中出现了7个新变量。

dt-时间步长为0.4秒。
t-总时间跨度为7.88秒。
vehPos，vehVel，vehAcc，vehOrient，vehAngVel-位置、速度、加速度、方向和角速度的历史，每个都指定为198 × 3矩阵，其中198是总步数。

接下来，打开Simulink模型。金宝app

开放simulateINS.slx

该模型包括三部分:数据导入部分、INS块和用于与INS输出比较真实位置的作用域块。

数据导入部分是将车辆轨迹数据导入到Simulink中金宝app从工作空间块。使用helper函数helperFromWorkspace，附加到示例文件夹中，以将轨迹数据转换为From Workspace块所需的结构格式。

运行Simuli金宝appnk模型。

结果= sim(“simulateINS”）;

单击作用域块并查看结果。在添加噪声的情况下，INS块位置输出与真实值非常接近。