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gzlink

分配和检索露台模型链接信息

自从R2021a

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    语法

    = gzlink列表(“列表”,modelname)
    (地位、消息)= gzlink(“设置”,modelname链接名,名字,值)
    (Output1,……,OutputN] = gzlink("get",modelname,linkname,params)

    描述

    例子

    列表= gzlink(“列表”,modelname)返回和显示链接的列表的名称列表在模型指定的露台modelname。

    (状态,消息)= gzlink(“设置”,modelname,链接名,名称,值)将值赋给的链接参数使用一个或多个指定露台名称-值对参数模型modelname和链接链接名。函数返回值的状态分配状态和他们的成功和失败的消息消息。例如,gzlink(“设置”、“unit_box”,“链接”,“位置”,[2 2 0.5])在模型中设置链接的位置unit_box。

    (Output1,…, OutputN)= gzlink(“得到”,modelname,链接名,参数个数)检索的链接参数使用一个或多个参数值的名字,参数个数为指定的露台模型modelname和链接链接名。函数返回一个或多个输出,Output1,…, OutputN,对应于指定的参数名称。

    例子

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    打开生活的脚本

    MATLAB之间建立了一个模拟和露台,露台接收数据,发送命令来露台。

    先决条件

    按照说明在执行模型之间的联合仿真和露台金宝app下载Linux虚拟机(VM)露台和设置multiSensorPluginTest.world。

    配置和执行联合仿真露台

    初始化连接设置并检查与露台连接插件运行192.168.198.129和端口14581年。

    gzinit (“192.168.198.129”,14581)

    分配和检索露台模型信息

    列表中可用的模型世界露台。

    modelList = gzmodel (“列表”)
    modelList =1×11字符串“unit_box”“ground_plane camera0”“camera1”“depth_camera0”“depth_camera1”“imu0”“imu1”“hokuyo0”“hokuyo1”“调速发电机”

    赋值的位置和SelfCollide参数unit_box模型。

    (地位、消息)= gzmodel (“设置”,“unit_box”,“位置”(2 2 0.5),“SelfCollide”,“上”)
    状态=1×2逻辑数组1
    消息=1×2字符串“位置参数设置成功。”"SelfCollide parameter set successfully."

    检索的值位置和SelfCollide参数unit_box模型。

    (位置,selfcollide) = gzmodel (“获得”,“unit_box”,“位置”,“SelfCollide”)
    位置=1×32 2 0.4999999999951
    selfcollide =逻辑1

    分配和检索露台模型链接信息

    中可用的链接列表unit_box模型。

    linkList = gzlink (“列表”,“unit_box”)
    linkList = "链接"

    赋值到链接参数质量和重力链接的链接在unit_box模型。

    (地位、消息)= gzlink (“设置”,“unit_box”,“链接”,“质量”2,“重力”,“关闭”)
    状态=1×2逻辑数组1
    消息=1×2字符串“质量参数设置成功。”"Gravity parameter set successfully."

    检索链接参数的值质量和重力链接的链接在unit_box模型。

    (质量,重力)= gzlink (“获得”,“unit_box”,“链接”,“质量”,“重力”)
    质量= 2
    重力=逻辑0

    分配和检索露台模型联合信息

    列表中可用的关节unit_box模型。

    jointList = gzjoint (“列表”,“unit_box”)
    jointList = "联合"

    联合参数赋值阻尼的轴Axis0联合联合在unit_box模型。

    (地位、消息)= gzjoint (“设置”,“unit_box”,“联合”,“轴”,“0”,“阻尼”,0.25)
    状态=逻辑1
    消息= "阻尼参数设置成功。”

    检索关节参数的值阻尼的轴Axis0联合联合在unit_box模型。

    阻尼= gzjoint (“获得”,“unit_box”,“联合”,“Axis0”,“阻尼”)
    阻尼= 0.25

    重置所有露台模型配置。

    gzworld (“重置”)

    输入参数

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    露台模型名称,指定为字符串标量或特征向量。

    数据类型:字符|字符串

    相关链接名称、指定为一个字符串标量或特征向量。

    数据类型:字符|字符串

    露台模型链接参数,指定为一个以逗号分隔的字符串标量或特征向量。指定参数列表要检索的值,从这个表。

    参数 描述
    “规范”

    露台的正则参数模型链接。
    “EnableWind”

    露台的风参数模型链接。
    “重力”

    露台的重力参数模型链接。
    “IsStatic”

    露台的IsStatic参数模型链接。
    “运动”

    露台的运动学参数模型链接。
    “质量”

    露台的质量参数模型链接。
    “定位”

    露台的取向参数模型链接。
    “位置”

    露台的位置参数模型链接。
    “PrincipalMoments”

    得到的主要参数时刻露台模型链接。
    “ProductOfInertia”

    得到的产物露台的惯性参数模型链接。
    “SelfCollide”

    露台的SelfCollide参数模型链接。

    例子:(质量,重力)= gzlink(“获得”、“unit_box”、“链接”,“质量”,“重力”)

    数据类型:字符|字符串

    名称-值参数

    指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

    R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

    例子:例如,gzlink(“设置”、“unit_box”,“链接”,“位置”,[2 2 0.5])在模型中设置链接的位置unit_box。

    露台模型链接规范参数,指定为逗号分隔组成的“规范”,要么“上”或“关闭”。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“规范”,“关闭”);

    数据类型:字符|字符串

    露台模型链接风参数,指定为逗号分隔组成的“EnableWind”,要么“上”或“关闭”。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“EnableWind”,“关闭”);

    数据类型:字符|字符串

    露台链接重力模型参数,指定为逗号分隔组成的“重力”,要么“上”或“关闭”。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“重力”,“关闭”);

    数据类型:字符|字符串

    露台模型链接IsStatic参数,指定为逗号分隔组成的“IsStatic”,要么“上”或“关闭”。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“IsStatic”,“关闭”);

    数据类型:字符|字符串

    露台模型链接运动学参数,指定为逗号分隔组成的“运动”,要么“上”或“关闭”。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“运动”,“关闭”);

    数据类型:字符|字符串

    露台模型链接质量参数,指定为逗号分隔组成的“质量”和一个数字标量公斤。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“质量”,1);

    数据类型:单|双

    露台模型链接取向参数,指定为逗号分隔组成的“定位”并研制出四元数向量的形式wxyz]。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“定位”,[1 0 0 0]);

    数据类型:单|双

    露台模型链接位置参数,指定为逗号分隔组成的“位置”和一个三元素向量的形式xyz在米。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“位置”,[0 0 0]);

    数据类型:单|双

    露台模型链接主要时刻参数,指定为逗号分隔组成的“PrincipalMoments”和一个三元素向量的形式ixxiyy伊茨在公斤平方米。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“PrincipalMoments”, [0 0 0]);

    数据类型:单|双

    露台惯性模型链接产品参数,指定为逗号分隔组成的“ProductOfInertia”和一个三元素向量的形式ixyixziyz在公斤平方米。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“ProductOfInertia”, [0 0 0]);

    数据类型:单|双

    露台模型链接SelfCollide参数,指定为逗号分隔组成的“SelfCollide”,要么“上”或“关闭”。

    例子:(地位、消息)= gzlink(“设置”,“unit_box”,“链接”,“SelfCollide”,“关闭”);

    数据类型:字符|字符串

    输出参数

    全部折叠

    模型的链接列表,返回单元阵列的特征向量。

    状态的值分配给的参数,作为一个逻辑数组返回。

    成功或失败的消息,作为一个字符串数组返回。

    指定的参数值,作为一个逻辑或返回数值根据指定的参数向量。下面的表显示了返回的数据类型的参数值。

    参数 描述
    “规范”

    露台模型链接规范参数,返回一个逻辑标量。
    “EnableWind”

    露台模型链接风参数,返回一个逻辑标量。
    “重力”

    露台链接重力模型参数,返回一个逻辑标量。
    “IsStatic”

    露台模型链接IsStatic参数,返回一个逻辑标量。
    “运动”

    露台模型链接运动学参数,返回一个逻辑标量。
    “质量”

    露台模型链接质量参数,返回一个数值标量千克。
    “定位”

    露台模型链接取向参数,返回一个研制出四元数向量的形式wxyz]。
    “位置”

    露台模型链接位置参数,返回一个三元素向量的形式xyz在米。
    “PrincipalMoments”

    露台模型链接主要时刻参数,返回一个三元素向量的形式ixxiyy伊茨在公斤平方米。
    “ProductOfInertia”

    露台惯性模型链接产品参数,返回一个三元素向量的形式ixyixziyz在公斤平方米。
    “SelfCollide”

    露台模型链接SelfCollide参数,返回一个逻辑标量。

    限制

    • gzlink功能不支持金宝appMATLAB®编译器™。

    版本历史

    介绍了R2021a

    另请参阅

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