manipulatorRRT
描述
的manipulatorRRT
对象是一个单查询规划师机械手臂迅速使用双向探索随机树(RRT)算法和一个可选的启发式连接到潜在的增加速度。
双向RRT规划师创建两棵树与根节点指定开始和目标配置。延长每棵树,规划师生成一个随机的配置,如果有效,从最近的节点基于一步MaxConnectionDistance财产。每个扩展后,计划尝试连接在两棵树之间用相反的新的扩展和最近的节点树。无效的配置或连接碰撞的环境中不添加到树中。
贪婪的搜索,使EnableConnectHeuristic属性禁用限制MaxConnectionDistance
房地产当连接在两棵树之间。
设置EnableConnectHueristic
财产假
限制了扩展距离在两棵树之间的连接的值MaxConnectionDistance
财产。
对象的使用rigidBodyTree
机器人模型生成的随机配置和节点之间的中间状态。碰撞对象中指定的机器人模型验证与环境配置和检查碰撞或机器人本身。
计划一个开始和一个目标配置之间的路径,使用计划
对象的功能。计划之后,可以沿着路径使用插入状态插入
对象的功能。尝试缩短路径通过削减边缘,使用缩短
对象的功能。
指定一个地区样品末端执行器构成目标附近的配置,创建一个workspaceGoalRegion
对象和指定的goalRegion
的输入计划
对象的功能。改变的概率抽样额外目标配置,指定WorkspaceGoalRegionBias财产。
关于计算复杂度的更多信息,请参阅规划的复杂性。
创建
语法
描述
rrt = manipulatorRRT (
创建一个双向RRT规划师为指定的robotRBT
{})rigidBodyTree
机器人模型。空单元数组表示不存在障碍环境中。
rrt = manipulatorRRT (
创建一个计划对于机器人模型与碰撞对象放置在环境。这些对象的规划师检查碰撞。robotRBT
,collisionObjects
)
输入参数
属性
例子
提示
规划的复杂性
当规划树中的节点之间的运动,一组配置生成和验证。这个计算的时间计划配置生成的数量成正比。节点之间的数量配置的比例控制MaxConnectionDistance和ValidationDistance属性。改善计划,考虑增加或减少验证距离最大连接距离。
验证每个配置的复杂度O (mn + m2),米是碰撞体的数量吗
rigidBodyTree
对象和n碰撞对象的数量在吗worldObjects
。使用大量的网格来表示你的机器人或环境中增加了验证的时间每个配置。
无限的联合限制
如果你的
rigidBodyTree
机器人模型有共同的局限性,有无限的范围(如转动关节的极限(负无穷到正无穷)
),manipulatorRRT
对象使用的局限性(1)e10 1 e10)
执行统一的随机抽样的联合限制。
引用
[1]Kuffner, J·J。,和S. M. LaValle. “RRT-Connect: An Efficient Approach to Single-Query Path Planning.” In诉讼。举行2000年“国际机器人与自动化会议”年会议。IEEE机器人与自动化国际会议上。专题讨论会论文集(猫。No.00CH37065),2:995 - 1001。美国旧金山,CA: IEEE 2000。https://doi: 10.1109 / ROBOT.2000.844730。