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描述
例子
在机器人执行选择和场景
创建一个robotScenario对象。
场景= robotScenario (UpdateRate = 1, StopTime = 10);
创建一个rigidBodyTree对象的Franka Emika熊猫机械手使用loadrobot。
robotRBT = loadrobot (“frankaEmikaPanda”);
创建一个rigidBodyTree的robotPlatform使用机械手模型对象。
机器人= robotPlatform (“操纵者”场景,…RigidBodyTree = robotRBT);
创建一个非rigidBodyTree的robotPlatform一个盒子来操纵的对象。指定网格类型和大小。
盒= robotPlatform (“盒子”场景中,碰撞=“网”,…InitialBasePosition = [0.5 0.15 0.278]);updateMesh(盒子,“长方体”碰撞=“网”、大小= (0.06 0.06 0.1))
想象的场景。
ax = show3D(场景中,碰撞=“上”);视图(79年,36)光
指定的初始和拾音器联合配置机械手,将机械手从最初对接近。
initialConfig = homeConfiguration (robot.RigidBodyTree);pickUpConfig = [0.2371 -0.0200 0.0542 -2.2272 0.0013…2.2072 -0.9670 0.0400 0.0400);
创建一个RRT路径规划使用manipulatorRRT对象,并指定机械手模型。
规划师= manipulatorRRT (robot.RigidBodyTree scenario.CollisionMeshes);计划。IgnoreSelfCollision = true;
计划之间的路径的初始和拾音器联合配置。然后,想象整个路径,插入路径成小步骤。
rng (“默认”)路径=计划(计划、initialConfig pickUpConfig);路径=插入(规划师,路径,25);
建立了模拟。
设置(场景)
之前检查碰撞机械手拿起盒子。
checkCollision(机器人,“盒子”,…IgnoreSelfCollision =“上”)
ans =逻辑0
移动机械手的关节沿路径和可视化的场景。
helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)
检查碰撞后机械手拿起盒子。
checkCollision(机器人,“盒子”,…IgnoreSelfCollision =“上”)
ans =逻辑1
使用附加函数把盒子机械手的夹持。
附加(机器人,“盒子”,“panda_hand”,…ChildToParentTransform = trvec2tform ([0 0 0.1]))
指定的下降联合配置机械手移动机械手的上车对箱子下车姿势。
dropOffConfig = [-0.6564 0.2885 -0.3187 -1.5941 0.1103…1.8678 -0.2344 0.04 0.04);
计划之间的道路上车和下车联合配置。
路径=计划(计划、pickUpConfig dropOffConfig);路径=插入(规划师,路径,25);
移动机械手的关节沿路径和可视化的场景。
helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)
使用分离函数分离机械手爪的盒子。
分离(机器人)
计划下降之间的路径和初始联合配置移动机械手从盒子下降对初始姿势。
路径=计划(计划、dropOffConfig initialConfig);路径=插入(规划师,路径,25);
移动机械手的关节沿路径和可视化的场景。
helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)
Helper函数移动机械手的关节。
函数helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)为idx = 1:尺寸(路径,1)jointConfig =路径(idx:);(移动机器人,“联合”jointConfig) show3D(场景,fastUpdate = true,父母= ax,碰撞=“上”);drawnow推进(场景);结束结束
输入参数
版本历史
介绍了R2022a
