实现对机械臂可以网络仿真软件金宝app

这个示例使用:

这个例子展示了如何使用车辆网络工具箱™和仿真软件®来实现控制器区域网络(可以)在一个偏远的机械臂。金宝app

车辆网络工具箱提供的模型块传输和接收生活消息通过仿真软件模型控制器金宝app区域网络(可以)。下面的例子使用了可以配置,包,可以传输,可以接受,可以解压缩块在CAN总线进行数据传输。可以使用消息定义的数据库文件,canDatabaseFor6DofRoboticArm.dbc。

这个示例使用MathWorks®虚拟通道。或者,你可以连接你的模型与其他硬件的支持。金宝app

模型包括以下子系统:机械臂系统、逆运动学和控制器,关节可以传输接口,联合可以接收接口,逆运动学和控制器可以传输接口和逆运动学和控制器可以接收接口。每个关节和逆向运动学和控制器子系统构成的CAN总线节点。

用户输入的位置坐标(X, Y, Z米)和方向(横滚、俯仰和偏航角度,在body-3 2-3-1序列)的效应。逆运动学和控制器子系统接收来自关节角反馈传感器,通过CAN总线,并将适当的命令发送给各关节电机通过CAN总线驱动位置曾帮工终端执行器的方向,用户输入的值。

远程机械臂被认为是在宇宙飞船在轨道上。因此,重力是被忽视的。

这个子系统包括远程机械臂的刚体模型,建模使用Simscape多体2 g。手臂有六个关节。各关节由直流电机驱动齿轮箱,并使用Simscape建模的基础库。每个关节也有一个关节角度传感器。传感器数据在发送到CAN总线。每个电机由受控电压源。CAN总线的电压源接收消息和应用的直流电压终端对应的信息消息。

逆运动学和控制器子系统进一步实现了逆运动学和控制算法。逆运动学计算所需的关节角从所需的位置(X, Y, Z)和方向(横滚、俯仰和偏航角),由用户输入。离散PID控制器利用关节角传感器从CAN总线读取的值来确定应适用于每一个电机的直流电压驱动关节角到所需的值。直流电压值被作为CAN总线的消息。

这个子系统包括VNT块传输所需的关节角值对应的传感器到CAN总线。

这个子系统包括VNT块接收和打开所需的CAN总线的消息包含的信息需要应用的直流电压控制电压源对应每个电动机。

这个子系统包括VNT块传输所需电机信号(直流电压,需要应用在控制电压源)逆运动学计算,到CAN总线控制器子系统。

这个子系统包括VNT块所需的CAN总线接收消息包含的关节角信息发送的关节角传感器。