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基于模型设计的斯莱鸟MAV各层次仿真
Kamali C博士,国家航空航天实验室
NAL Slybird是由NAL开发的一种小型无人驾驶飞行器(UAV)。它的主要用户将是警察和军队。在这样的系统中,自动驾驶仪的设计和实现是实现自主飞行的微型飞行器(MAV)的下一个优先级。实现上述目标的基本要求是通过合适的建模和仿真平台。本报告概述了执行不同级别MAV模拟所开发的策略。使用MATLAB对斯莱鸟MAV进行了以下级别的仿真®和仿真软金宝app件®:
- 开环仿真(OLS)
- 环中模型仿真(MILS)
- 软件在环仿真(SILS)
- 处理器在环模拟(PILS)
- 硬件在环仿真(HILS)
用实际飞行数据验证了OLS响应,并给出了结果。MILS和SILS包括各种子系统,如估计器、路径规划和控制算法,都是在Simulink中开发的。金宝app会议还演示了使用开源任务计划软件和ARDU自动驾驶仪(APM 2.6)为Slybird MAV提供的PILS。本演示中讨论的HILS体系结构是使用Real-Time Windows Target™(现为Simulink Desktop Real-Time™)和xPC Target™(现为Simulink Real-Time™)快速原型技术的演示。金宝app
记录时间:2015年4月23日
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