操作概述

以下伪代码显示主程序的执行。

main（）{初始化（包括安装RT_ONESTEP作为实时时钟的中断服务例程）初始化和启动定时器硬件启用中断（不发生错误）和（时间<最终时间）后台任务重新禁用中断（禁用RT_ONESTEP）执行）完成任何后台任务关机}

伪代码是用于驱动模型的利用程序的设计。主程序只部分实现了这个设计。你必须根据你的规格进行修改。

主程序修改指南

本节介绍您在主要程序模块的生产版本中所做的最小修改以实现安全性程序。

操作概述

运作RT_ONESTEP.取决于

嵌入式实时系统目标文件的允许求解器模式总结单速率和多速率模型的允许求解器模式。请注意，仅限单速率模型单一任务允许求解器模式。

生成的代码RT_ONESTEP.（以及相关的时序数据结构和支持功能）被定制到模型中的速率和求解器模式。金宝app以下部分讨论了每个可能的案例。

单速单任务操作

单速率模型的唯一有效解算器模式是单一任务．这种型号运行在“单费率”操作。

以下伪代码显示了设计RT_ONESTEP.在单速率计划中。

启用"rt_OneStep" (timer)中断Model_Step()——时间步长结合output,logging,update}

对于单速率案例，生成的模型_台阶功能是

空白模型_step(空白)

单速率RT_ONESTEP.旨在执行模型_台阶在单个时钟周期内。要强制执行此时间约束，RT_ONESTEP.维护并检查计时器溢出标志。在条目上，禁用计时器中断，直到检查过run标志和其他错误条件。如果过度标志很清楚，RT_ONESTEP.设置标志，并启用计时器中断进行。

只有从成功返回时，才会清除溢出标志模型_台阶．因此,如果RT_ONESTEP.在完成之前是否被再次中断模型_台阶，通过超支标志检测到reinteruption。

重新进行RT_ONESTEP.是一个错误条件。如果检测到这种情况RT_ONESTEP.引发错误并立即返回。（请注意，如果要以不同方式处理条件，则可以更改此行为。）

注意设计RT_ONESTEP.假设之前禁用中断RT_ONESTEP.叫做。RT_ONESTEP.在检查中断溢出标志之前，应不间断。

多重速率的多任务操作

在多速率多任务系统中，代码生成使用优先级的抢先的多任务方案来执行模型中的不同样本速率。

以下伪代码显示了设计RT_ONESTEP.在多轨道多任务程序中。

rt_OneStep() {Check for base-rate interrupt overrun Enable "rt_OneStep" interrupt Determine which rates need to run this time step Model_Step0()——run base-rate time step code for N=1:NumTasks-1——iterate over sub-rate tasks If (sub-rate task N is scheduled)检查子速率中断溢出Model_StepN（） - 运行子速率时间步骤代码ENDIF ENDFOR}

任务标识符。将具有不同采样率的块的执行被分解为任务。在给定采样率执行的每个块都被分配了一个任务标识符（t），它将其与此速率执行的任务相关联。哪里有NumTasks在系统中的任务，任务标识符的范围为0 ..NumTasks-1．

基率和次级任务的优先级。任务按速率降序排列优先级。这基率任务是以系统中最快的速率运行的任务（硬件时钟速率）。基息率任务具有最优先级（t0). 下一个最快的任务(t1） 具有次高优先级，依此类推到最慢、优先级最低的任务(tNumTasks-1）。

调用较慢的任务，以基本速率的倍数运行subrate任务。

速率分组和速率特定的model_step函数。在单速率模型中，块输出计算在单个函数内执行，模型_台阶．对于多速率，多任务型号，代码生成器尝试使用不同的策略。这个策略被称为率分组. 速率分组生成单独的模型_台阶函数用于基础费率任务和模型中的每个子任务。这些函数的函数命名约定是

模型_台阶N

在哪里N是任务标识符。例如，对于名为my_model.有三种速率，生成以下函数:

void my_model_step0（void）;void my_model_step1（void）;void my_model_step2（void）;

每一个模型_台阶N函数执行块共享tN;换句话说，在任务中执行的块代码N是分组成关联的模型_台阶N函数。

调度model_stepN执行。每一个时钟滴答作响，RT_ONESTEP.维护调度计数器事件标志每个子任务。计数器实现为TaskCounter.数组索引上t．事件标志实现为索引索引t．

子速率的调度计数器和任务标志由RT_ONESTEP.．调度计数器基本上是时钟速率分频器，其计算与每个子速率任务相关的采样周期。交换数据的一对任务以更快的速率维护交互标志。任务交互标志表明，计划运行快速和慢速任务。

事件标志表示是否计划执行给定的任务。RT_ONESTEP.基于任务计数器维护事件标志，该任务计数器由模型的主程序模块中的代码维护。当计数器指示任务的示例周期已经过时，主代码将为该任务设置事件标志。

每次调用，RT_ONESTEP.更新其调度数据结构并执行基本速率任务（RT_ONESTEP.呼叫模型_step0因为基本速率任务必须在每个时钟步骤上执行。然后，RT_ONESTEP.迭代中的调度标志t秩序,无条件地调用模型_台阶N对于所有标志的任务。任务是按优先级顺序执行的。

抢占。注意设计RT_ONESTEP.假设之前禁用中断RT_ONESTEP.叫做。RT_ONESTEP.在检查基本速率中断溢出标志之前，应不间断（参见上面的伪电机）。

使用的事件标志数组和循环变量RT_ONESTEP.存储为本地(堆栈)变量。因此,RT_ONESTEP.是可重入的。如果RT_ONESTEP.重新进行，更高优先级任务抢先较低的优先任务。从中断返回后，较低的优先级任务以先前的预定顺序恢复。

被检测。多速率RT_ONESTEP.还要维护定时器溢出标志数组。RT_ONESTEP.通过与单速率相同的逻辑，检测每个任务的计时器超限RT_ONESTEP.．

多重速率的单任务操作

在多速率单任务程序中，根据定义，模型中的样本时间必须是模型固定步长的整数倍。

在多型单次任务程序中，块以不同的速率执行，但在相同的任务标识符下执行。运作RT_ONESTEP.在这种情况下，是多轨道多任务操作的简化版本。不使用速率分组。唯一的任务是基本速率任务。因此，只有一个模型_台阶函数已生成：

空白模型_step(空白)

每一个时钟滴答作响，RT_ONESTEP.检查超限标志和呼叫模型_台阶．多型单任务程序的调度函数是Rate_scheduler.（而不是Rate_Monotonic_Scheduler.）。调度程序在每个时钟刻度上维护调度计数器。模型中的每个采样率有一个计数器。计数器以阵列（在TID上索引）实现定时内部结构Rtmodel.．

计数器是时钟速率分隔器，其计算与每个子级任务相关的采样周期。当计数器指示经过给定速率的采样周期时，Rate_scheduler.清除柜台。此条件表示以此速率运行的块应在下次调用上执行模型_台阶，负责检查计数器。

修改RT_Onestep的指南

RT_ONESTEP.不需要大量修改。在检查过度标记和错误条件后，唯一必需的修改是可重新启用中断。如果适用，您也应该

评论in.RT_ONESTEP.表示添加代码的位置。

在多重速率的RT_ONESTEP.，您可以通过展开来提高性能为了和而循环。

此外，您可以选择修改溢出行为，以便在错误恢复完成后继续执行。

还遵守以下警示指南：

概述

在大多数情况下，部署生成代码的最简单策略是使用生成示例主程序选项生成ert_main.c.或.cpp.模块(见生成一个独立的程序）。

但是，如果你转身生成一个示例主程序选项off，您可以使用静态主模块作为开发嵌入式应用程序的示例或模板。MathWorks提供的静态主模块^®包括:

静态主模块不是生成代码的一部分;它是作为您自定义修改的基础提供的，并用于模拟。如果您的现有应用程序依赖于静态ert_main.c.（在R2012B之前发布），rt_main.c那RT_Malloc_main.c.， 或者rt_cppclass_main.cpp，您可能需要继续使用静态主程序模块。

使用静态主模块开发应用程序时，应将模块复制到工作文件夹并在进行修改之前重命名。例如，您可以重命名rt_main.c到模型_rt_main.c．此外，您必须修改模板Makefile或Toolchain设置，以使构建过程创建相应的对象文件，例如模型_rt_main.obj.（在Unix上^®那模型_rt_main.o），在构建文件夹中。

静态主模块包含

对于单速仪，操作RT_ONESTEP.并且主函数在静态主模块中基本相同，因为它们处于自动生成的版本中将生成的独立可执行程序部署到目标硬件．然而，对于multirate、多任务模型，静态代码和生成代码略有不同。下一节将描述这种情况。

速率分组和静态主程序

基于ERT目标的目标有时使用静态主模块并禁止使用生成一个示例主程序选项。这样做是因为将目标特定的修改添加到静态主模块中，如果重新生成主程序，则不会保留这些修改。

您的静态主模块可能会或可能不会兼容速率分组模型_台阶N职能。如果您的主模块基于静态rt_main.c那RT_Malloc_main.c.， 或者rt_cppclass_main.cpp模块，它不使用特定的速率模型_台阶N函数调用。它使用旧式模型_台阶函数，传入一个任务标识符:

空白模型_步骤(国际工贸署);；

默认情况下，当生成一个示例主程序选项关闭时，ERT目标产生模型_台阶“包装纸”为多速率，多任务型号。包装器的目的是接口特定速率模型_台阶N函数到旧式呼叫。包装代码会调度模型_台阶N打电话给A.开关声明，如下例所示：

void mymodel_step(int_T tid) /*采样时间:*/ {switch(tid) {case 0: mymodel_step0();打破;案例1:mymodel_step1();打破;案例2:mymodel_step2();打破;默认值:休息;}}

以下伪代码显示了如何RT_ONESTEP.呼叫模型_台阶从静态主程序在多速率，多任务模型。

rt_OneStep（）{检查基本速率中断溢出启用“rt_OneStep”中断确定哪些速率需要运行此时间步长ModelStep（tid=0）--N=1的基本速率时间步长：NumTasks-1--迭代子速率任务检查子速率中断溢出如果（子速率任务N已调度）ModelStep（tid=N）--子速率时间步长EndIf EndFor}

您可以使用TLC变量评分率达图斯特普汇款要指定仅生成基于速率的步函数，而无需包装函数。如果您的目标调用速率分组兼容模型_台阶N直接函数，设置评分率达图斯特普汇款到1．在这种情况下，不会生成包装函数。

你应该设置评分率达图斯特普汇款在...之前％包括“codegenentry.tlc”语句在系统目标文件中。或者，您可以设置评分率达图斯特普汇款在你的target_settings.tlc.文件。

修改静态主程序

与生成的ert_main.c.或.cpp.，您应该对主循环进行一些修改RT_ONESTEP.．看到主程序修改指南和修改RT_Onestep的指南．

此外，您应该更换RT_ONESTEP.使用后台任务调用或null语句调用主循环。

您可能需要做的其他修改是

修改Static Main为分配和访问模型实例数据

如果您正在使用静态主程序模块，并且您的模型被配置为可重复使用的功能代码接口封装，但模型配置参数使用动态内存分配进行模型初始化清除，模型实例数据必须通过调用主代码静态或动态分配。必须在顶级实时模型数据结构中设置指向各个模型数据结构（例如块IO，dwork和参数）。

为了支金宝app持主要修改，构建过程会根据模型的数据需求，将以下实时模型（RTM）宏的子集生成到模型．h．

在静态主程序中使用这些宏来访问RTM数据结构中的各个模型数据结构。例如，假设示例模型rtwdemo_reusable配置了可重复使用的功能包装代码界面,使用动态内存分配进行模型初始化清除，将根级I/O传递为设置个人论据,优化窗格中选择删除根级I / O零初始化清除。构建模型生成以下模型数据结构和模型入口点rtwdemo_.h：

/*块状态(自动存储)为系统'<根>' */ typedef struct {real_T Delay_DSTATE;/* '/Delay' */} D_Work;/* struct Parameters_ {real_T k1; /* struct Parameters_ {real_T k1;/*变量:k1 *引用:'/增益' */};/*模型入口点函数*/ extern void rtwdemo_reusable_initialize(RT_MODEL *const rtM, real_T *rtU_In1, real_T *rtU_In2, real_T *rtY_Out1);extern void rtwdemo_reusable_step(RT_MODEL *const rtM, real_T rtU_In1, real_T rtU_In2, real_T *rtY_Out1);

此外，如果模型配置参数生成一个示例主程序未选择模型，rtwdemo_.h包含RTM宏的定义RTMFETDEFAULTPARAM.那RTMSetDefaultParam.那rtmGetRootDWork,rtmSetRootDWork．

此外，供参考，生成的rtmodel.h文件包含一个带有初始值的参数定义示例(非执行代码):

#if 0 / *示例参数数据定义与初始值* /静态参数rtp = {2.0 / *变量：k1 *由以下命令引用：' / gain' * /};/ *可修改的参数* / #endif

在静态主文件的定义部分，可以使用以下代码静态地分配实时模型数据结构和参数rtwdemo_reusable模型：

静态RT_MODEL RTM_;静态RT_MODEL * CONST RTM =＆RTM_;/ *实时模型* /静态参数rtp = {2.0 / *变量：k1 *由以下命令引用：' / gain' * /};/ *可修改的参数* /静态d_work RTDWork;/ *可观察状态* / / *' / in1'* /静态real_t rtu_in1;/ *' / in2'* /静态real_t rtu_in2;/ *' / out1'* / static real_t rty_out1;

在主函数的主体中，您可以使用以下RTM宏呼叫在实时模型数据结构中设置模型参数和DWORK数据：

INT_T MAIN（INT_T ARGC，CONST CHAR * ARGV []）{... / *将模型数据到RTM * / RTMSETDEFAULTPAULAULPAULTPAULEDPAULAUL（RTM，＆RTP）;Rtmsetrootdwork（RTM，＆RTDORK）;/ *初始化模型* / RTWDEMO_REUSABLE_INITIALIZE（RTM，RTU_IN1，＆RTU_IN2，＆RTY_OUT1）;...}

按照类似的方法设置模型数据的多个实例，其中每个实例的实时模型数据结构都有自己的数据。特别是参数结构(rtp.)对于每个实例，都应该初始化为所需的值，或者作为rtp.数据定义或运行时。

主程序的兼容性

当生成一个示例主程序选项关闭，代码生成产生略微不同的速率分组代码，用于与较旧的静态兼容ert_main.c.模块。看到速率分组和静态主程序有关详细信息。

使您的S函数速率分组符合要求

内置的仿真软件金宝app^®块以及DSP系统工具箱™ 块，符合生成速率分组代码的要求。但是，用户编写的多速率内联S函数可能不符合速率分组。不兼容的块生成效率较低的代码，但在其他方面与速率分组兼容。要充分利用速率分组的效率，必须将多速率内联S函数升级为完全符合速率分组。您应该升级TLC S函数实现，如本节所述。

使用不兼容的多速率块生成速率分组代码会生成死代码。这可能会导致两个问题：

要使S函数速率分组符合标准，您可以使用以下TLC函数来生成ModelOutputs和modelupdate.代码，分别：

OutputsForTID(block, system, tid) UpdateForTID(block, system, tid)

下面的代码清单演示了不进行速率分组(清单1)和进行速率分组(清单2)的输出计算生成。

清单1：输出代码生成无需速率分组

%% multirate_blk.tlc％实现“multior_blk”“c”%%功能：mdloutputs ===================================================== %%摘要：%% %%计算两个输出（由%%指定的参数抽取的输入信号）。抽取是由采样时间来处理的。%%只有在块被启用时才执行抽取。%%每个端口都有不同的速率。%% %%注意，应该真正保护启用的使用，以使%%每个任务都有自己的启用状态。在本例中，立即启用%%，这可能是也可能不是预期的行为。%%%函数输出（块，系统）输出/ *％块：％ * /％分配enable = libblockinputsignal（0，“，”，0）{int_t *已启用=＆％;％如果libgetsfcntidtype（“inputportidx0”）==“连续”%%只有在一个主要时间步骤中检查使能信号。if（％ && ...％）{*启用=（％> 0.0）; } %else if (%) { *enabled = (% > 0.0); } %endif if (*enabled) { %assign signal = LibBlockInputSignal(1, "", "", 0) if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(0, "", "", 0) % = %; } if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 0) % = %; } } } %endfunction %% [EOF] sfun_multirate.tlc

清单2：输出速率分组的代码生成

% % example_multirateblk。TLC.%implements "example_multirateblk" "C" %% Function: mdlOutputs ===================================================== %% Abstract: %% %% Compute the two outputs (the input signal decimated by the %% specified parameter). The decimation is handled by sample times. %% The decimation is only performed if the block is enabled. %% All ports have different sample rate. %% %% Note: the usage of the enable should really be protected such that %% each task has its own enable state. In this example, the enable %% occurs immediately which may or may not be the expected behavior. %% %function Outputs(block, system) Output %assign portIdxName = ["InputPortIdx0","OutputPortIdx0","OutputPortIdx1"] %assign portTID = [%, ... %, ... %] %foreach i = 3 %assign portName = portIdxName[i] %assign tid = portTID[i] if (%) { % } %endforeach %endfunction %function OutputsForTID(block, system, tid) Output /* % Block: % */ %assign enable = LibBlockInputSignal(0, "", "", 0) %assign enabled = LibBlockIWork(0, "", "", 0) %assign signal = LibBlockInputSignal(1, "", "", 0) %switch(tid) %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("InputPortIdx0") %if LibGetSFcnTIDType("InputPortIdx0") == "continuous" %% Only check the enable signal on a major time step. if (%) { % = (% > 0.0); } %else % = (% > 0.0); %endif %break %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("OutputPortIdx0") if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(0, "", "", 0) % = %; } %break %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("OutputPortIdx1") if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 0) % = %; } %break %default %% error it out %endswitch %endfunction %% [EOF] sfun_multirate.tlc