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cvmeasmsc

测量基于恒定速度在MSC (CV)模型框架

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语法

测量= cvmeasmsc(状态)
测量= cvmeasmsc(状态,框架)
测量= cvmeasmsc(帧,松懈)
measurementParameters测量= cvmeasmsc(状态)

描述

测量= cvmeasmsc (状态)提供了角度测量(方位角和仰角)状态的传感器坐标系所描述的状态。

跟踪滤波器需要的定义MeasurementFcn财产。的cvmeasmsc可以用作函数MeasurementFcn。使用这个MeasurementFcn与trackerGNN和trackerTOMHT,你可以使用trackingMSCEKF过滤器。

例子

测量= cvmeasmsc (状态,框架)提供了测量在指定的帧。允许的值框架是“矩形”和“球”。

测量= cvmeasmsc (状态,框架,宽松的)指定轴传感器的坐标系统。的宽松的输入是一个3×3矩阵的每一列指定地方的方向x,y和z轴在观察者的笛卡尔坐标系。的默认值宽松的是(1 0 0、0 1 0 0 0 1]。

例子

测量= cvmeasmsc (状态,measurementParameters)将测量参数指定为一个标量结构或结构体的数组。

例子

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打开生活的脚本

使用cvmeasmsc功能,您可以获得国家测量球面和矩形帧。

球面坐标系

获得MSC的方位角和仰角测量状态。

mscState = [0.5; 0; 0.3、0、1 e - 3; 1依照];cvmeasmsc (mscState)
ans =2×128.6479 - 17.1887

矩形框

从获得理学硕士学位获得位置测量的状态。指定帧作为第二输入。

cvmeasmsc (mscState“矩形”)
ans =3×1838.3866 458.0127 295.5202

此外,您可以指定帧使用measurementParameters。

cvmeasmsc (mscState、结构(“帧”,“矩形”))
ans =3×1838.3866 458.0127 295.5202

输入参数

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国家相对于观察者定义修改球坐标,指定为一个向量或一个二维矩阵。例如,如果有一个恒定的速度目标状态,xT,一个恒定的速度观测器的状态,xO,那么状态被定义为xT - xO球坐标转换在修改。

修改后的二维球面坐标(MSC)也称为修改后的极坐标(MPC)。的情况:

  • 二维空间——状态= (阿兹azRate1 /r虚拟现实/r]。

  • 三维空间——状态= (阿兹ω埃尔elRate1 /r虚拟现实/r]。

《公约》中使用的变量有:

  • 阿兹——方位角(rad)

  • 埃尔——仰角(rad)

  • azRate——方位率(rad / s)

  • elRate——海拔率(rad / s)

  • ω- - -azRate×cos (埃尔)(rad / s)

  • 1 /r- 1 /范围(1 / m)

  • 虚拟现实/r——数据与/或逆时间范围(1 / s)

如果输入状态是指定为一个矩阵,各州必须连接在列,每一列代表一个国家在上面指定的公约。输出是一个矩阵相同数量的列作为输入,其中每一列表示测量从相应的状态。

如果运动模型是在二维空间中,高程值对应的是假定为零,如果海拔要求作为输出。

数据类型:单|双

测量框架,指定为“球”或“矩形”。如果使用“矩形”帧,三个元素出现在测量代表x,y,z目标的位置在观察者的笛卡尔坐标系。如果使用“球”帧,两个元素出现在测量代表目标的方位角和仰角测量。如果未指定,则函数提供的测量“球”框架。

当地的方向x,y,z轴在该方案中,指定为一个3×3的矩阵。如果不指定,宽松的等于(1 0 0、0 1 0 0 0 1)。

数据类型:双

测量参数,指定为一个标量结构或结构体的数组。必须有以下字段的结构(或其中的一个子集):

  • 框架——要么“矩形”或“球”或相同的枚举值。默认值:“球”。

  • 取向——3 x3的宽松的矩阵。

  • HasElevation——一个逻辑标量,真正的如果高程测量。默认值:真正的如果状态是在三维空间中,假如果状态在二维空间。

  • IsParentToChild——一个逻辑标量,真正的如果方向是坐标系旋转作为一个家长给孩子。

数据类型:结构体

输出参数

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目标测量MSC帧,返回:

  • 元素的向量,当HasElevation被设置为假,向量包含方位作为唯一的测量。

  • 双元素向量,当框架被设置为“球”,函数措施获得理学硕士学位的方位角和仰角测量状态。

  • 三元素向量,当框架被设置为“矩形”,函数测量位置测量的MSC的状态。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

对象

功能

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