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initctgmphd

创建常量周转周期gmphd过滤器

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博士= initctgmphd
博士= initctgmphd(检测)

描述

博士学位= initctgmphd初始化一个常数周转周期gmphd过滤器与零组件的过滤器。

例子

博士学位= initctgmphd (检测)初始化一个常数周转周期gmphd过滤器的基础上提供的信息对象检测,检测。该函数初始化一个常数周转周期状态相同的约定constturn和ctmeas,(x;vx;y;vy;ω;z;vz),ω周转周期。

请注意

这个初始化函数并不兼容trackerGNN,trackerJPDA,trackerTOMHT系统对象。

例子

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打开生活的脚本

考虑目标位于一个点[1,2,3]。创建目标使用的检测objectDetection。

检测= objectDetection (0, 1, 2, 3]);

初始化一个常数周转周期gmphd过滤器使用initctgmphd。

博士= initctgmphd(检测);

显示初始状态和设置的程度过滤器。

状态= phd.States
状态=7×11 0 2 0 0 3 0
程度上= phd.HasExtent
程度上=逻辑0
打开生活的脚本

考虑一个扩展的对象位于[1,2,3]。对象的检测是均匀分布在x, y,和z方向的尺寸1.2,2.3,和3.5,分别。生成20个随机分布检测的对象使用objectDetection。

检测=细胞(20日1);位置= [1,2,3];尺寸= (1.2;2.3;3.5);rng (2019);=位置+测量维度。*(1 + 2 *兰德(20));为我= 1:20检测{我}= objectDetection(0,测量(:,我));结束

初始化一个常数周转周期gmphd过滤器使用initctgmphd。

博士= initctgmphd(检测);

过滤器的初始状态与测量的均值相同。

状态= phd.States
状态=7×11.1034 0 0 0 2.4861 2.5597 0
mean_measure =意味着(测量,2)
mean_measure =3×11.1034 2.5597 2.4861

                   

                  

                 

                 
默认情况下,函数集HasExtent属性为true如果测量的数量大于1。

                 

                  

                   

                    
程度上= phd.HasExtent

                   

                  

                 

                 

                  

                   

                    
程度上=逻辑1

                   

                  

                 

                 

                

               

              

             

             

              
              
             

            

           

           

            
输入参数

            

             
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对象检测,指定的单元阵列objectDetection对象。您可以创建检测直接,也可以获得检测从传感器的输出对象,如radarSensor,monostaticRadarSensor,irSensor,sonarSensor。

                   
例子:检测= objectDetection (0 (1; 4.5; 3)“MeasurementNoise”, (1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

                  

                 

                

               

              

             

            

           

           

            
输出参数

            

             
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高斯混合滤波器博士,作为一个返回gmphd对象。

                 

                

               

              

             

            

           

           

            
算法

            

            

             
    
              
  • 您可以使用initctgmphd随着FilterInitializationFcn的属性trackingSensorConfiguration。
    • 
              
  • 提供检测作为输入时,函数将一个组件添加到密度,这反映了意味着检测。只有在函数被调用时,在没有任何输入,一个过滤器没有初始化组件的密度。
    • 
              
  • 函数使用的传播测量指定位置协方差。
    • 
              
  • 滤波器的功能配置过程噪声假设单位加速度标准差和角加速度单位标准差。
    • 
              
  • 500组件的函数指定一个最大的过滤器。
    • 
              
  • 这个函数设置HasExtent财产的过滤器真正的如果输入信号检测的数量大于1。
    • 
             

            

            

           

           

            
扩展功能

            

             
             
             
C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

            

           

           

            
另请参阅

            
|||

           

           

            
介绍了R2019b

           

          

         

         
         

         

          
         

        

        
        
        
       

      

     

    

   

   
   

    

     

      

       

        
       

      

     

    

   

   
   
   

    

     

      

       

        

         
传感器融合和跟踪工具箱文档

         
        

        

         
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