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坐标转换和轨迹

四元数、旋转矩阵、转换、轨迹生成

导航工具箱™提供功能将坐标和单位转换为应用程序所需的格式。使用这些函数轻松地转换从一个特定的坐标表示。

功能

Axis-Angles

`axang2quat`	轴角转换旋转四元数
`axang2rotm`	转动轴角转换为旋转矩阵
`axang2tform`	转动轴角转换为齐次变换

欧拉角

`eul2quat`	欧拉角转换为四元数
`eul2rotm`	欧拉角转换为旋转矩阵
`eul2tform`	欧拉角转化为齐次变换

四元数

`四元数`	创建一个四元数的数组
`quat2axang`	四元数转换为轴角旋转
`quat2eul`	四元数转换为欧拉角
`quat2rotm`	四元数转换为旋转矩阵
`quat2tform`	四元数转换为齐次变换

旋转矩阵

`rotm2axang`	旋转矩阵转换为轴角旋转
`rotm2eul`	旋转矩阵转化为欧拉角
`rotm2quat`	旋转矩阵转换为四元数
`rotm2tform`	旋转矩阵转化为齐次变换

齐次变换

`tform2axang`	齐次变换转换为轴角旋转
`tform2eul`	从齐次变换提取欧拉角
`tform2quat`	从齐次变换提取四元数
`tform2rotm`	从齐次变换提取旋转矩阵
`tform2trvec`	从齐次变换提取翻译向量

坐标转换

`angdiff`	区别两个角
`cart2hom`	笛卡尔坐标转化为齐次坐标
`hom2cart`	齐次坐标转换成笛卡尔坐标系
`trvec2tform`	翻译向量转化为齐次变换

轨迹生成

`waypointTrajectory`	路径轨迹发生器
`kinematicTrajectory`	Rate-driven轨迹发生器

情节转换

plotTransforms 绘制三维平移和旋转变换

块

坐标变换的转换

转换到指定的坐标变换表示

特色的例子

旋转、取向和四元数

旋转、取向和四元数

评论概念在三维旋转和如何使用四元数来描述取向和旋转。四元数是一个倾斜的超复杂数字领域。他们发现应用在航空航天、计算机图形学和虚拟现实。在MATLAB®,四元数数学可以通过操作来表示四元数类。

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