lidarScan
创建存储二维激光雷达扫描的对象
描述
一个lidarScan对象包含单个二维激光雷达(光探测和测距)扫描的数据。激光雷达扫描是一种激光扫描二维平面的距离(范围)以特定角度从传感器测量到环境中的障碍物(角)．使用这个激光扫描对象作为输入到其他机器人算法，如matchScans，controllerVFH,或monteCarloLocalization．
创建
属性
对象的功能
情节 |
显示激光或激光雷达扫描读数 |
情节 |
显示激光或激光雷达扫描读数 |
removeInvalidData |
删除无效的范围和角度数据 |
transformScan |
基于相对位姿的激光扫描变换 |
例子
绘制激光雷达扫描和删除无效点
指定激光雷达数据为距离和角度的向量。这些值包括传感器范围以外的读数。
X = linspace(-2,2);范围= abs((1.5).*x。^2 + 5);Ranges (45:55) = 3.5;角度= linspace(- /2， /2,numel(ranges));
通过指定范围和角度创建一个激光雷达扫描。画出激光雷达扫描的所有点。
扫描= lidarScan(范围，角度);情节(扫描)
根据指定的最小和最大范围删除无效点。
minRange = 0.1;maxRange = 7;scan2 = removeInvalidData(扫描，“RangeLimits”, (minRange maxRange]);持有在情节(scan2)传说(“点”，“有效点”）
变换激光扫描
创建一个lidarScan对象。将范围和角度指定为向量。
refanges = 5*ones(1300);refAngles = linspace(-pi/2,pi/ 2300);refScan = lidarScan(refanges,refAngles);
翻译激光扫描用一个(x, y)偏置的(0.5, 0.2)．
transformmedscan = transformScan(refScan，[0.5 0.2 0]);
将激光扫描旋转20度。
rotateScan = transformScan(refScan，[0,0,deg2rad(20)]);
匹配激光雷达扫描
创建参考激光雷达扫描使用lidarScan．将范围和角度指定为向量。
refanges = 5*ones(1300);refAngles = linspace(-pi/2,pi/ 2300);refScan = lidarScan(refanges,refAngles);
使用transformScan函数，生成第二次激光雷达扫描x, y偏置的(0.5, 0.2)．
currScan = transformScan(refScan，[0.5 0.2 0]);
将参考扫描和第二次扫描进行匹配，估计它们之间的位姿差。
pose = matchScans(currScan,refScan);
使用transformScan函数通过使用相对位姿差将第二次扫描转换为第一次扫描的帧来对齐扫描。绘制原始扫描图和对齐扫描图。
currScan2 = transformScan(currScan,pose);次要情节(2,1,1);持有在图(currScan)“原始扫描”)举行从次要情节(2,1,2);持有在图(currScan2)图(refScan)“对齐扫描”) xlim([0 5])保持从
扩展功能
在R2019b中引入
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