分阶段。平台
模型平台运动
描述
的分阶段。平台系统对象™模拟空间中一个或多个平台的平移运动。平台可以是目标，如车辆或飞机，也可以是声纳或雷达发射机和接收机。该模型假设平台在每个仿真步骤中以恒定速度或恒定加速度进行平移运动。位置和速度总是在全局坐标系中定义的。
模拟一个移动平台:
请注意
从R2016b开始，而不是使用一步方法来执行System对象定义的操作，则可以使用参数调用该对象，就像调用函数一样。例如,Y = step(obj,x)而且Y = obj(x)请执行相同的操作。
建设
sPlat =分阶段。平台创建一个平台系统对象，长条木板．该物体模拟一个静止平台，其位置在原点，速度设为零。
sPlat =分阶段。平台(创建一个对象，名字，价值)长条木板，将每个指定的属性Name设置为指定的Value。您可以以任意顺序指定额外的名-值对参数，如(Name1，Value1、……以，家）.
sPlat =分阶段。平台(创建一个平台对象，pos，韦尔，名字，价值)长条木板,InitialPosition设置为pos而且速度设置为韦尔．其他指定的属性名称被设置为指定的值。的pos而且韦尔参数仅限值。唯值实参不需要指定的Name，而是根据它们的实参位置进行解释。若要指定任何唯值实参，请指定所有前面的唯值实参。
运动模型要么是恒定速度，要么是恒定加速度，要么是自定义轨迹。选项可以选择两种运动模型之一MotionModel财产。
| MotionModel价值 | 使用 |
|---|---|
“速度” |
如果你设置 当你设置 |
“加速” |
当你设置 当你设置 |
| “自定义” | 控件中的一系列路径点指定平台运动CustomTrajectory财产。 |
属性
|
物体运动模型 对象运动模型，指定为 默认值: |
|
平台初始位置 平台的初始位置，指定为3 × 1的实值列向量，形式为 默认值: |
|
平台初速度 平台的初速度，指定为3 × 1的实值列向量，形式为 属性时，此属性仅适用于 默认值: |
|
速度数据来源 速度数据的来源，指定为之一 属性时应用此属性 默认值: |
|
平台电流速度 将平台的当前速度指定为形式为的3 × 1实值列向量 属性时应用此属性 默认值: |
|
加速度数据来源 加速度数据的来源，指定为之一 属性时应用此属性 默认值: |
|
平台加速度 将平台的当前加速度指定为窗体中的3 × 1实值列向量 属性时应用此属性 默认值: |
|
自定义轨迹路径点。 自定义轨迹路径点，指定为实值米——- - - - - -l矩阵,或米——- - - - - -l——- - - - - -N数组中。米是路径点的数量。l不是4就是7。
当你设置 属性可启用此属性 |
|
机械扫描方式 平台的机械扫描模式，指定为 |
|
平台初始扫描角度 平台的初始扫描角度，指定为1 ×N向量,N是平台的数量。扫描发生在平台的局部坐标系中。的 例子:(30 40) |
|
方位跨度 方位角跨度，指定为N-by-2矩阵，其中N是平台的数量。矩阵的每一行都指定了表单中相应平台的扫描范围 |
|
方位扫描速率 方位扫描速率，指定为1 ×N向量,N是平台的数量。向量中的每一项都是对应平台的方位扫描速率。默认值为10度/秒。单位为度/秒。属性可启用此属性 |
|
平台初始定位轴 平台的初始方向轴，指定为单个平台的3 × 3实值标准正交矩阵或3 × 3 × -N多平台的实值矩阵。维度N是平台的数量。当方向矩阵为3 × 3时，三列表示局部坐标系的轴(某某)．当方向矩阵是3 × 3 ×N，每个页面索引，得到的3 × 3矩阵表示局部坐标系的轴。 默认值: |
|
输出方向轴 若要获得平台的瞬时方向轴，请将此属性设置为 默认值: |
例子
模拟一个平台的运动
在原点处建立一个速度为(100,100,0)米/秒的平台。模拟平台的两个时间步的运动，假设每一步花费的时间为1秒。平台的位置在每一步之后都会更新。
sPlat = phase . platform ([0;0;0]、[100;100;0]);T = 1;
在第一次调用step时，位置位于其初始值。
[pos,v] = step(sPlat,T);pos
pos =3×10 0 0
在第二次调用步时，位置发生变化。
[pos,v] = step(sPlat,T);pos
pos =3×1100 100 0
飞机盘旋运动模型
先让一架飞机以150公里/小时的速度在半径为10公里的圆内飞行，同时以20米/秒的速度下降。从飞机的瞬时加速度作为参数计算飞机的运动一步方法。将平台的初始方向设置为标识，与全局坐标系一致。
设置场景
指定飞机的初始位置和速度。飞机地面射程10公里和高度20公里。
范围= 10000;Alt = 20000;initPos = [cosd(60)*range;sind(60)*range;alt];originPos = [1000,1000,0]';originVel = [0,0,0]';Vs = 150.0;phi = atan2d(initPos(2)-originPos(2)，initPos(1)-originPos(1));Phi1 = phi + 90;Vx = vs*cosd(phi1);Vy = vs*sind(phi1); initVel = [vx,vy,-20]'; platform = phased.Platform(“MotionModel”，“加速”，.．.“AccelerationSource”，输入端口的，“InitialPosition”initPos,.．.“InitialVelocity”initVel,“OrientationAxesOutputPort”,真的,.．.“InitialOrientationAxes”、眼睛(3));relPos = initPos - originPos;relVel = initVel - originVel;rel2Pos = [relPos(1)，relPos(2)，0]';rel2Vel = [relVel(1)，relVel(2)，0]';r =√(rel2Pos'*rel2Pos);Accelmag = vs^2/r;unitvec = rel2Pos/r;加速度= -accelmag*unitvec;T = 0.5; N = 1000;
计算轨迹
中作圆周运动的物体的加速度x - y飞机。朝向原点的加速度是v^2/r。
posmat = 0 (3,N);r1 = 0 (N);v = 0 (N);为n = 1: n [pos,vel,oax] =平台(T,accel);Posmat (:，n) = pos;Vel2 = vel(1)²+ vel(2)²;V (n) =平方根(vel2);relPos = pos - originPos;rel2Pos = [relPos(1)，relPos(2)，0]';r =√(rel2Pos'*rel2Pos);R1 (n) = r;Accelmag = vel2/r;Accelmag = vs^2/r; unitvec = rel2Pos/r; accel = -accelmag*unitvec;结束
显示局部坐标系的最终方向。
disp (oax)
-0.3658 -0.9307 -0.0001 -0.3658 -0.0010 0.0009 -0.0005 1.0000
画出轨迹和原点位置
Posmat = Posmat /1000;图(1)plot3 (posmat (1:), posmat (2:), posmat (3:)“b”。)举行在plot3 (originPos (1) / 1000, originPos (2) / 1000, originPos (3) / 1000,“罗”)包含(“X(公里)) ylabel (“Y”(公里)) zlabel (“Z(公里)”)栅格舱从
使用路径点定义平台运动
这个例子显示了
从抛物线运动中创建路径点。
X0 = 100;Y0 = -150;Z0 = 0;Vx = 5;Vy = 10;Vz = 0;Ax = 1;Ay = -1;T = [0:2:20];X = x0 + vx*t + ax/2*t.^2; y = y0 + vy*t + ay/2*t.^2; z = z0*ones(size(t)); wpts = [t.' x.' y.' z.'];
创建一个使用路径点确定运动的平台对象。
PLTFM =阶段性。平台(“MotionModel”，“自定义”，“CustomTrajectory”wpt);Tstep = .5;Nsteps = 40;X = [];
以半秒的时间步长推进平台。
为K = 1:nsteps [pos,vel] = pltfm(tstep);X = [X;pos'];结束情节(x, y,“o”）;持有在情节(X (: 1) X (:, 2),“。”)举行从;
更多关于
扩展功能
在R2012a中引入
您也可以从以下列表中选择一个网站:
