binaryOccupancyMap
用二进制值创建占用网格
描述
的binaryOccupancyMap创建一个2-D占用地图对象，您可以使用它来表示和可视化机器人工作空间，包括障碍。传感器数据和位置估计的集成创建了障碍物的近似位置的空间表示。
占用网格用于机器人算法，如路径规划。它们也用于映射应用程序，例如寻找无碰撞路径、执行碰撞避免和计算定位。您可以修改占用网格以适应特定的应用程序。
占用网格中的每个单元格都有一个表示该单元格的占用状态的值。被占领的位置表示为真正的(1)而一个空闲的位置表示为假(0)．
该对象跟踪三个参考框架:世界、局部和网格。定义世界框架原点的是GridLocationInWorld，它定义了相对于世界框架的地图的左下角。的LocalOriginInWorld属性指定本地帧相对于世界帧的原点位置。第一个带索引的网格位置(1,1)从网格的左上角开始。
请注意
此对象先前已命名机器人技术。BinaryOccupancyGrid．
创建
语法
描述
map = binaryoccuancymap创建了一个宽10米、高10米的二维二元占用网格。默认的网格分辨率是每米一个单元。
map = binaryoccuancymap (rows,cols，创建一个大小为(决议“网格”)行，关口）.
输入参数
属性
对象的功能
checkOccupancy |
检查位置的占用率 |
getOccupancy |
获取位置的占用值 |
grid2local |
将网格索引转换为局部坐标 |
grid2world |
将网格索引转换为世界坐标 |
膨胀 |
充气每个被占用的网格位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
local2grid |
将局部坐标转换为网格索引 |
local2world |
将局部坐标转换为世界坐标 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
occupancyMatrix |
将占用网格转换为矩阵 |
raycast |
沿着射线计算单元指数 |
rayIntersection |
找到射线的交点和被占用的地图单元格 |
setOccupancy |
设置位置的占用值 |
显示 |
显示占用网格值 |
syncWith |
用重叠的地图同步地图 |
world2grid |
将世界坐标转换为网格索引 |
world2local |
将世界坐标转换为本地坐标 |
例子
创建和修改二进制占用网格
创建一个10m * 10m的空地图。
map = binaryoccuancymap (10,10,10);
设置占用世界位置和显示地图。
X = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);Y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
将已占领的位置按给定的半径膨胀。
膨胀(地图，0.5)图显示(地图)
从世界位置获取网格位置。
Ij = world2grid(map， [x y]);
将网格位置设置为空闲位置。
setOccupancy(map, ij, zero (5,1)，“网格”图显示(地图)
图像到二值占用网格示例
此示例演示如何将图像转换为用于映射和路径规划的二值占用网格。
进口的形象。
图片= imread(“imageMap.png”）;
根据给定的阈值将图像转换为灰度，然后再转换为黑白图像。
Grayimage = rgb2gray(图像);Bwimage =灰度图像< 0.5;
用黑白图像作为矩阵输入二值占用网格。
grid = binaryoccuancymap (bwimage);显示(网格)
转换PGM图像到地图
这个例子展示了如何转换a.pgm存档到binaryOccupancyMap对象在MATLAB中使用。
使用导入图像imread．图像相当大，应该裁剪到相关的区域。
图片= imread(“playpen_map.pgm”）;imageCropped = image(750:1250,750:1250);imshow (imageCropped)
应该删除未知区域(灰色)，并将其视为空闲空间。根据阈值创建逻辑矩阵。根据您的图像，这个值可能不同。占用空间设置为1(图像中白色)。
imageBW = imageCropped < 100;imshow (imageBW)
创建binaryOccupancyMap对象使用调整后的地图图像。
map = binaryoccuancymap (imageBW);显示(图)
兼容性的考虑
扩展功能
在R2015a中介绍
您也可以从以下列表中选择网站:
