情节
显示激光器或激光雷达扫描读数
描述
例子
情节激光扫描信息
ROS连接网络。订阅一个激光扫描的话题,和接收一条消息。
rosinit (“192.168.17.129”)
初始化全局节点/ matlab_global_node_90279 NodeURI http://192.168.17.1:50889
子= rossubscriber (“/扫描”);扫描=接收(子);
激光扫描。
情节(扫描)
关闭ROS网络。
rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_90279 NodeURI http://192.168.17.1:50889
激光扫描信息与最大射程
ROS连接网络。订阅一个激光扫描的话题,和接收一条消息。
rosinit (“192.168.17.129”)
初始化全局节点/ matlab_global_node_31712 NodeURI http://192.168.17.1:51463
子= rossubscriber (“/扫描”);扫描=接收(子);
激光扫描指定最大射程的阴谋。
情节(扫描,“MaximumRange”6)
关闭ROS网络。
rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_31712 NodeURI http://192.168.17.1:51463
情节激光雷达扫描和删除无效的点
激光雷达数据指定为向量的范围和角度。这些价值包括传感器范围以外的读数。
x = linspace (2, 2);范围= abs ((1.5)。* x。^ 2 + 5);范围(45:55)= 3.5;角= linspace(-π/ 2,π/ 2,元素个数(范围);
创建一个激光雷达扫描指定范围和角度。所有点的激光雷达扫描的阴谋。
扫描= lidarScan(范围、角度);情节(扫描)
删除无效点基于指定的最小值和最大值范围。
minRange = 0.1;maxRange = 7;scan2 = removeInvalidData(扫描,“RangeLimits”,(minRange maxRange]);持有在情节(scan2)传说(“点”,“有效点”)
