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readCartesian

阅读在笛卡尔坐标激光扫描范围

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语法

车= readCartesian(扫描)
车= readCartesian (___、名称、值)
(车、角度)= readCartesian (___)

描述

例子

车= readCartesian (扫描)转换的极坐标测量激光扫描对象,扫描笛卡尔坐标,车。这个函数使用的元数据信息,如角分辨率和激光扫描仪的张角,执行转换。无效的读数范围,通常表示为南在这种转换将被忽略。

例子

车= readCartesian (___、名称、值)指定的一个或多个提供额外的选项名称,值对参数。名字必须出现在单引号(")。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。

(车,角)= readCartesian (___)返回扫描角度,角,与每一个笛卡尔坐标相关联。在正面角度测量逆时针z设在,零角沿x设在。的角返回弧度和包装(-π,π]区间。

例子

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这个示例使用:

打开生活的脚本

ROS连接网络。订阅一个激光扫描的话题,和接收一条消息。

rosinit (“192.168.17.129”)
初始化全局节点/ matlab_global_node_40737 NodeURI http://192.168.17.1:56343
子= rossubscriber (“/扫描”);扫描=接收(子);

从激光扫描读取笛卡尔点。激光扫描。

车= readCartesian(扫描);情节(购物车(:1)、车(2):,)

关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_40737 NodeURI http://192.168.17.1:56343

这个示例使用:

打开生活的脚本

ROS连接网络。订阅一个激光扫描的话题,和接收一条消息。

rosinit (“192.168.17.129”)
初始化全局节点/ matlab_global_node_12735 NodeURI http://192.168.17.1:56572
子= rossubscriber (“/扫描”);扫描=接收(子);

读了笛卡儿点从激光扫描指定范围的限制。激光扫描。

车= readCartesian(扫描,“RangeLimit”,0.5 [6]);情节(购物车(:1)、车(2):,)

关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_12735 NodeURI http://192.168.17.1:56572

输入参数

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“sensor_msgs /提升”ROS消息,指定为一个提升对象句柄。

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔条名称,值参数。的名字参数名称和吗价值相应的价值。的名字必须出现在引号。您可以指定几个名称和值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。

例子:‘RangeLimits’, (2 - 2)

最小值和最大值范围扫描的米,指定为一个2-element(最小最大)向量。所有范围小于最小值或比马克斯忽略在笛卡尔坐标的转换。

输出参数

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笛卡尔坐标激光扫描,作为一个返回n2米的矩阵。

扫描角度对于激光扫描数据,作为一个返回n1矩阵弧度。在正面角度测量逆时针z设在,零角沿x设在。的角返回弧度和包装(-π,π]区间。

另请参阅

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介绍了R2019b

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