pcregistericp
注册两个点云使用ICP算法
语法
描述
返回一个刚性变换,注册一个移动的点云一个固定的点云。tform
= pcregistericp (移动
,固定
)
注册算法是基于迭代最近点(ICP)算法。这种迭代过程的最佳性能需要调整你的数据的属性。考虑将采样点云使用pcdownsample
使用前pcregistericp
提高准确性和效率的登记。
点云法线是当您选择所需的注册算法“pointToPlane”
指标。因此,如果输入的点云正常的
属性是空的,函数填充它。当函数填充正常的
财产,它使用6分,以适应当地的飞机。6分可能不会在任何情况下工作。如果登记“pointToPlane”
度量失败,考虑调用pcnormals
函数允许您选择要使用的点数。
例子
输入参数
输出参数
算法
引用
[1],y和g . Medioni。“对象模型通过注册多个图像。”图像视觉计算。Butterworth-Heinemann。问题3卷。10日,1992年4月,第145 - 155页。
[2]Besl,保罗J。:d·麦凯。“3 d形状登记的方法。”IEEE模式分析与机器智能。洛杉矶类似CA: IEEE计算机协会。问题2卷。14日,1992年,页239 - 256。