pcregisterndt
注册两个点云使用无损检测算法
语法
描述
例子
两个点云对齐使用无损检测算法
加载点云数据。
ld =负载(“livingRoom.mat”);移动= ld.livingRoomData {1};固定= ld.livingRoomData {2};pcshowpair(移动,固定的,“VerticalAxis”,“Y”,“VerticalAxisDir”,“下来”)
提高无损检测注册算法的效率和准确性,downsample动点云。
movingDownsampled = pcdownsample(移动,“gridAverage”,0.1);
Voxelize sidelength 0.5的点云到多维数据集。应用严格的登记使用无损检测算法。
gridStep = 0.5;tform = pcregisterndt (movingDownsampled、固定、gridStep);
可视化对齐。
movingReg = pctransform(移动,tform);pcshowpair (movingReg,固定,“VerticalAxis”,“Y”,“VerticalAxisDir”,“下来”)
输入参数
输出参数
算法
引用
[1]Biber, P。,and W. Straßer. “The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching.”学报IEEE / RSJ智能机器人和系统国际会议(——)。拉斯维加斯,NV。3卷,2003年11月,页2743 - 2748。
[2]Magnusson, m .”——一种有效的三维正态分布变换表示注册、表面分析,和循环检测。“博士论文。据英国大学,据英国,瑞典,2013年。
