pctransform
将三维点云
描述
ptCloudOut= pctransform (ptCloudIn,tform)tform点云,ptCloudIn。转换可以是一个刚性的或非刚性的变换。
ptCloudOut= pctransform (ptCloudIn,D)D点云。点云转换使用位移场定义翻译对每个点的点云。
例子
仿射变换的三维点云
这个例子显示了一个三维点云的仿射变换。指定的变换可以严格的或非刚性的变换。所示的转换包括旋转(刚性变换)和剪切(非刚性变换)的输入点云。
读点云到工作区中。
ptCloud = pcread (“teapot.ply”);
旋转的三维点云
创建一个仿射变换对象,定义了一个45度旋转沿z设在。
= (cos(π/ 4)sin(π/ 4)0 0;…sin(π/ 4)因为(π/ 4)0 0;…0 0 1 0;…0 0 0 1);tform = affine3d(一个);
将点云。
ptCloudOut1 = pctransform (ptCloud tform);
三维点云的剪切
创建一个仿射变换对象定义的剪切x设在。
= (1 0 0 0;…0.75 - 1 0 0;…0.75 0 1 0;…0 0 0 1);tform = affine3d(一个);
将点云。
ptCloudOut2 = pctransform (ptCloud tform);
显示原始的和仿射变换三维点云
绘制原始三维点云。
图1 =图(“WindowState”,“正常”);axes1 =轴(“父”,图1);pcshow (ptCloud“父”,axes1);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(三维点云的,“字形大小”14)
%画出旋转和剪切仿射转换三维点云。figure2 =图(“WindowState”,“正常”);axes2 =轴(“父”,figure2);pcshow (ptCloudOut1“父”,axes2);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题({三维点云的旋转},“字形大小”14)
图3 =图(“WindowState”,“正常”);axes3 =轴(“父”,图3);pcshow (ptCloudOut2“父”,axes3);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题({三维点云的剪切},“字形大小”14)
点云转换使用位移场
读点云到工作区中。
ptCloud = pcread (“teapot.ply”);
创建一个位移场D同样大小的点云。
D = 0(大小(ptCloud.Location));
设置位移场值x设在第一一半的点到7。
pthalf = ptCloud.Count / 2;D (1: pthalf, 1) = 7;
提取指数的内点(ROI)使用pointCloud方法findNeighborsInRadius。沿着设置位移场值x- - - - - -,y- - - - - -,z设在ROI到4点,4,分别和2。
指数= findNeighborsInRadius (ptCloud] [0 0 3.1, 1.5);D(指标,1:2)= 4;D(下标3)= 2;
使用位移场变换的点云。
ptCloudOut = pctransform (ptCloud D);
显示原始和点云转换。
图pcshow (ptCloud)包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(原始三维点云的)
图pcshow (ptCloudOut)包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(三维点云转换使用位移场的)
