segmentGroundFromLidarData
从组织的激光雷达数据段地面点
语法
描述
groundPtsIdx= segmentGroundFromLidarData (ptCloud)ptCloud,为地面和nonground部分。激光雷达传感器必须水平安装,这样所有地面点在激光雷达扫描最接近传感器。
groundPtsIdx= segmentGroundFromLidarData (ptCloud,名称,值)segmentGroundFromLidarData (ptCloud ElevationAngleDelta的5)
例子
段和策划组织的激光雷达数据
段地面点和nonground点从一个有组织的激光雷达点云。从这些细分创建组织点云,并显示它们。
负载有组织的激光雷达点云。
ld =负载(“drivingLidarPoints.mat”);
段地面点的有组织的激光雷达点云。
groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData (ld.ptCloud);
创建一个组织点云只包含这些地面点使用选择函数。显示这个点云。
groundPtCloud =选择(ld.ptCloud groundPtsIdx);图pcshow (groundPtCloud)
创建一个组织点云只包含nonground点。指定一个阈值为0.5米。
nonGroundPtCloud =选择(ld.ptCloud ~ groundPtsIdx,“OutputSize”,“全部”);distThreshold = 0.5;[标签,numClusters] = segmentLidarData (nonGroundPtCloud distThreshold);
显示nonground点云团。
图colormap (hsv (numClusters)) pcshow (nonGroundPtCloud.Location、标签)标题(“点云集群”)
使用PCAP文件分割和阴谋地平面
负载调速发电机PCAP®工作区。
velodyneFileReaderObj = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);
创建一个使用pcplayer点云的球员。定义它的x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合的限制,在米,其轴标签。
xlimits = 40 [-40];ylimits = 15 [-15];zlimits = 3 [3];球员= pcplayer (xlimits ylimits zlimits);
标签pcplayer轴。
包含(player.Axes“X (m)”)ylabel (player.Axes“Y (m)”)zlabel (player.Axes“Z (m)”)
为标签设置colormap点。使用RGB三胞胎为地平面点,指定绿色和红色的障碍点。
颜色= [0 1 0;1 0 0];greenIdx = 1;redIdx = 2;
遍历第一个200点云的调速发电机PCAP文件,使用readFrame读取数据。从每个点云段地面点。所有地面点绿和nonground点红颜色。情节产生的激光雷达点云。
colormap (player.Axes、颜色)标题(player.Axes,“激光雷达点云分割地平面”);为i = 1: 200%读取当前帧。ptCloud = velodyneFileReaderObj.readFrame(我);%创建标签数组。colorLabels = 0(大小(ptCloud.Location, 1),大小(ptCloud.Location 2));%发现地面点。groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData (ptCloud);%地图颜色地面点绿色。colorLabels (groundPtsIdx (:)) = greenIdx;%地图颜色nonground指向红色。colorLabels (~ groundPtsIdx (:)) = redIdx;%绘制结果。视图(球员,ptCloud.Location colorLabels)结束
输入参数
输出参数
引用
[1]Bogoslavskyi,即“高效的在线分割稀疏三维激光扫描。”《摄影测量、遥感和地质信息科学。第一卷。85年,2017年,页41-52。
