showExtrinsics
可视化外在相机参数
语法
描述
showExtrinsics (呈现非本征参数的三维可视化的一个校准相机或一对校准立体。功能块的三维视图对相机校准模式。的cameraParams)cameraParams输入包含一个cameraParameters,fisheyeParameters,或者一个stereoParameters对象,estimateCameraParameters或estimateFisheyeParameters函数返回。
showExtrinsics (显示摄像机外部参数的可视化使用指定的风格cameraParams,视图)视图输入。
例子
可视化单相机外部参数
创建一套校准图片。
图像= imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“摄像头”));imageFileNames = images.Files (1:5);
检测校准模式。
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (imageFileNames);
生成的角落的世界坐标方格。广场在毫米大小。
squareSide = 25;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSide);
校准相机。
I = readimage(图片1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];cameraParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,…“图象尺寸”、图象尺寸);
可视化模式位置。
图showExtrinsics (cameraParams);
可视化相机的位置。
图showExtrinsics (cameraParams,“patternCentric”);
可视化立体相机外部参数
指定图像校准。
imageDir = fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”);leftImages = imageDatastore (fullfile (imageDir“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (imageDir“对”));
检测棋盘格。
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (…leftImages.Files rightImages.Files);
指定棋盘要点的世界坐标。广场在毫米大小。
squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
校准立体相机系统。两款相机都有相同的分辨率。
I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];cameraParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,…“图象尺寸”、图象尺寸);
可视化模式位置。
图;showExtrinsics (cameraParams);
可视化相机的位置。
图;showExtrinsics (cameraParams“patternCentric”);
输入参数
输出参数
另请参阅
相机校准器|立体相机校准器|cameraParameters|detectCheckerboardPoints|estimateCameraParameters|fisheyeParameters|generateCheckerboardPoints|plotCamera|showReprojectionErrors|stereoParameters|undistortImage
