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showReprojectionErrors

可视化校准误差

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语法

showReprojectionErrors (cameraParams)
showReprojectionErrors (cameraParams视图)
showReprojectionErrors (___、名称、值)
ax = showReprojectionErrors(___）

描述

例子

showReprojectionErrors (cameraParams）显示一个柱状图，表示单个相机或立体声对的校准精度。柱状图显示每张图像的平均重投影误差。的cameraParams输入包含cameraParameters，fisheyeParameters，或stereoParameters对象，其estimateCameraParameters或estimateFisheyeParameters函数返回。

例子

showReprojectionErrors (cameraParams，视图）控件指定的可视化样式显示重投影错误视图输入。

例子

showReprojectionErrors (___，名称,值）使用一个或多个指定的其他选项名称,值对参数，使用前面的任何语法。

例子

斧头= showReprojectionErrors (___）使用前面的语法返回图轴。

例子

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打开实时脚本

创建一组校准图像。

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir))“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“摄像头”));imageFileNames = images.Files(1:5);

检测校准模式。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);

生成方块角落的世界坐标。正方形的尺寸以毫米为单位。

squareSize = 25;worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

校准相机。

I = readimage(images,1);imageSize = [size(I, 1)， size(I, 2)];params = estimatecamerparameters (imagePoints,worldPoints，.．.“图象尺寸”、图象尺寸);

将误差可视化为柱状图。

次要情节(1、2、1);showReprojectionErrors (params);

将误差可视化为散点图。

次要情节(1、2、2);showReprojectionErrors (params,“散点图”）;

打开实时脚本

指定校准图像

imageDir = fullfile(toolboxdir)“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”）;leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir，“左”));右timages = imageDatastore(fullfile(imageDir，“对”));

检测棋盘。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(.．.leftImages.Files rightImages.Files);

指定棋盘关键点的世界坐标。正方形的尺寸以毫米为单位。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

校准立体声摄像系统。这两个相机的分辨率是一样的。

I = readimage(leftImages,1);imageSize = [size(I, 1)， size(I, 2)];params = estimatecamerparameters (imagePoints,worldPoints，.．.“图象尺寸”、图象尺寸);

可视化校准精度。

showReprojectionErrors (params);

输入参数

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包含单个相机或立体声对参数的对象，指定为cameraParameters，fisheyeParameters,或stereoParameters对象。方法可以创建单个相机或立体声对输入对象estimateCameraParameters函数。鱼眼参数输入对象是使用estimateFisheyeParameters．

你也可以使用相机校准器应用程序来创建cameraParameters输入对象或使用立体相机校准器应用程序来创建stereoParameters输入对象。看到单相机校准器应用程序而且立体相机校准器应用程序．

条形图或散点图视图，指定两者之一“线条”或“散点图”．的视图输入设置摄像头外部参数的可视化。集视图来“线条”以条形图的形式显示每张图像的平均误差。集视图来“散点图”将每个点的误差显示为散点图。的“散点图”选项仅适用于单个相机外壳。

名称-值对实参

指定逗号分隔的可选对名称,值参数。的名字参数名称和价值对应的值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“视图”，“线条”以条形图的形式显示每张图像的平均误差。

突出显示选择索引，指定为整数的标量或向量。当你设置视图来“线条”，该功能突出显示所选图像对应的条形。当你设置视图来“散点图”，函数用圆形标记高亮显示所选图像对应的点。

输出轴，指定为逗号分隔的一对，由'父和一个标量值。指定输出轴以显示可视化。你可以通过将函数返回给一个输出变量来获得当前的轴句柄:

斧头＝showReprojectionErrors（cameraParams）

你也可以使用gca函数获取当前轴句柄。

例子:showReprojectionErrors (cameraParams,‘父’,ax)

输出参数

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当前轴句柄，作为标量值返回。该函数返回当前图的当前轴的句柄。

例子:ax = showReprojectionErrors(cameraParams)

另请参阅

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