stereoParameters
对象存储立体相机系统参数
描述
的stereoParameters对象存储内在和外在两个摄像头的参数和它们的几何关系。
创建
您可以创建一个stereoParameters对象使用stereoParameters这里描述的函数。您还可以创建一个stereoParameters通过使用对象estimateCameraParameters与一个米2 -numImages2数组输入图像的点,在那里米是关键点坐标的数量在每个模式。
语法
描述
stereoParams = stereoParameters (创建一个cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2)stereoParameters对象包含的参数一个立体相机系统,并设置CameraParameters1,CameraParameters2,RotationOfCamera2,TranslationOfCamera2属性。
stereoParams = stereoParameters (创建一个相同的paramStruct)stereoParameters从现有对象stereoParameters存储在对象参数paramStruct。
输入参数
属性
对象的功能
toStruct |
立体参数对象转换成一个结构体 |
例子
立体相机标定
指定图像校准。
leftImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”,“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”,“对”));
检测棋盘格。
[imagePoints, boardSize] =…detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);
指定棋盘要点的世界坐标。广场在毫米大小。
squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
校准立体相机系统。两款相机都有相同的分辨率。
I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,…“图象尺寸”、图象尺寸);
可视化校准精度。
showReprojectionErrors (params);
可视化相机外在。
图;showExtrinsics (params);
引用
[1],z“灵活的摄像机标定新技术”。IEEE模式分析与机器智能.Vol。22日,11号,2000年,页1330 - 1334。
[2]么,J, o . Silven。“四步与隐式图像校正相机标定过程。”IEEE国际会议在计算机视觉和模式识别。1997年。
