立体相机校准器应用程序
立体相机校准器概述
您可以使用立体摄像机校准器应用程序校准立体相机,然后您可以使用它从图像中恢复深度。立体声系统由两个摄像头组成:摄像头1和摄像头2。该应用程序可以估计或导入单个摄像机的参数。该应用程序还计算相机2的位置和方向,相对于相机1。
的立体摄像机校准器App生成一个包含立体相机参数的对象。您可以使用此对象
校正立体图像使用
rectifyStereoImages
函数。方法重建3d场景
reconstructScene
函数。方法计算与匹配图像点对对应的3-D位置
由三角形组成的
函数。
用于校准的一组函数立体摄像机校准器应用程序提供立体声系统校准的工作流程。你可以在MATLAB中直接使用这些函数®工作区。有关校准函数的列表,请参见单和立体相机校准.
请注意
你可以使用相机校准器应用程序,相机的视野(FOV)高达95度。
立体摄像机标定
遵循以下工作流程,使用应用程序校准您的立体相机:
准备图像,相机和校准模式。
添加图像对。
校准立体摄像机。
评估校准精度。
调整参数以提高精度(如有必要)。
导出参数对象。
在某些情况下,默认值可以很好地工作,在导出参数之前不需要做任何改进。您还可以直接在MATLAB工作空间中使用相机校准函数进行改进。有关函数列表,请参见单和立体相机校准.
打开立体相机校准器
MATLAB工具条:在应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉“,部分,单击立体摄像机校准器图标。
MATLAB命令提示符:输入
stereoCameraCalibrator
准备图案、相机和图像
为了改善结果,请使用10到20张校准模式的图像。校准器至少需要三张图像。使用未压缩图像或无损压缩格式,如PNG。校准模式和相机设置必须满足一组要求才能与校准器一起工作。为了获得更高的校准精度,请按照以下说明准备模式、设置相机和捕捉图像。
添加图像对
开始校准,单击,具体来说是棋盘的两组立体图像,每个摄像机一组。
校准
对接受的图像对感到满意后,单击校准按钮。校准选项卡。默认的校准设置假设相机参数的最小集。首先使用默认设置运行校准。在评估结果后,您可以尝试通过调整设置和添加或删除图像来提高校准精度,然后再次校准。
评估校准结果
您可以通过检查重投影误差、检查相机外部环境或查看未失真图像来评估校准精度。为获得最佳校准结果,请使用所有三种评估方法。
提高校准
要改进校准,您可以删除高误差图像对,添加更多图像对,或修改校准器设置。
导出摄像机参数
当您对校准精度满意时,单击导出摄像机参数.您可以通过选择保存和导出相机参数到一个对象导出摄像机参数或生成相机参数作为MATLAB脚本。
参考文献
[1]张震。“一种灵活的摄像机标定新技术”。模式分析与机器智能汇刊.Vol。第22卷,2000年第11期,第1330-1334页。
[2]海克拉,J和o。带有隐式图像校正的四步相机校准程序IEEE计算机视觉与模式识别国际会议.1997.
另请参阅
相机校准器|立体摄像机校准器|cameraParameters
|detectCheckerboardPoints
|estimateCameraParameters
|generateCheckerboardPoints
|showExtrinsics
|showReprojectionErrors
|stereoParameters
|undistortImage