状态
描述
gTruth=状态(交流)insSensor系统对象™。
这个函数只支持轨迹由使用的演员金宝appsmoothTrajectory函数。
例子
从驾驶场景生成INS测量
生成的INS传感器测量车辆在驾驶的情况下安装。情节INS测量地面真理的车辆和可视化的速度和加速度。
创建驾驶场景
负载的地理数据的行驶路线MathWorks®苹果在纳蒂克山校区,马。
data =负载(“ahroute.mat”);拉丁= data.latitude;lonIn = data.longitude;
路线的纬度和经度坐标转换成笛卡尔坐标系。设置第一个坐标原点的行驶路线。为简单起见,假设海拔0的路线。
alt = 0;起源=[拉丁语(1)lonIn (1), alt);[xEast, yNorth, z上]= latlon2local(拉丁语,lonIn alt、起源);
创建一个驾驶场景。设置转换路线的起源作为地理的参考点。
场景= drivingScenario (“GeoReference”、来源);
创建一个基于道路的笛卡尔坐标的路线。
roadCenters = [xEast yNorth z上);路(场景,roadCenters);
创建一个车辆,道路的中心线。车辆之间的旅行4和5米每秒(9到11英里每小时),减速曲线在路上。创建轨迹,使用smoothTrajectory函数。轨迹计算最小化混蛋并避免在加速度不连续,这是一个要求建模INS传感器。
egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”1);egoPath = roadCenters;egoSpeed = [5 5 5 4 4 4 5 4 4 4 4 5 5 5 5 5];smoothTrajectory (egoVehicle egoPath egoSpeed);
情节场景和显示三维视图从自我后面车辆。
情节(场景)chasePlot (egoVehicle)
创建INS传感器
创建一个INS传感器接受输入的模拟时间。引入噪声传感器测量通过设置速度和精度测量的标准偏差0.1和0.05,分别。
INS = insSensor (“TimeInput”,真的,…“VelocityAccuracy”,0.1,…“AccelerationAccuracy”,0.05);
可视化INS测量
初始化一个地理球员显示INS测量和演员地面实况。配置玩家显示其最后10位置和缩放级别设置为17。
zoomLevel = 17;球员= geoplayer(拉丁语(1)lonIn (1) zoomLevel,…“HistoryDepth”10“HistoryStyle”,“行”);
预先分配的空间仿真时间、速度测量和加速度测量期间捕获的模拟。
numWaypoints =长度(拉丁);* = 0 (numWaypoints, 1);gTruthVelocities = 0 (numWaypoints, 1);gTruthAccelerations = 0 (numWaypoints, 1);sensorVelocities = 0 (numWaypoints, 1);sensorAccelerations = 0 (numWaypoints, 1);
模拟的场景。在模拟循环,获得地面真理的自我,一个INS测量状态。这些读数转换成地理坐标,在每一个路标,可视化地面真理和INS的地理数据的球员。也捕捉的速度和加速度数据绘制速度和加速度资料。
nextWaypoint = 2;而推进(场景)%获得地面真理的自我状态车辆。gTruth =状态(egoVehicle);%获得INS传感器测量。测量= INS (gTruth scenario.SimulationTime);%将数据转换为地理坐标。[它实用,lonOut] = local2latlon (measurement.Position (1),…measurement.Position (2),…measurement.Position(3),来源);%情节差异地面实况报告的地点和位置传感器。reachedWaypoint =总和(abs (roadCenters (nextWaypoint:) - gTruth.Position)) < 1;如果reachedWaypoint plotPosition(球员,拉丁语(nextWaypoint) lonIn (nextWaypoint),“TrackID”(1)plotPosition lonOut播放器,它实用,“TrackID”2,“标签”,“英寸”)%捕获仿真时间、速度和加速度。时间(1)nextWaypoint = scenario.SimulationTime;gTruthVelocities (nextWaypoint 1) = gTruth.Velocity (2);gTruthAccelerations (nextWaypoint 1) = gTruth.Acceleration (2);sensorVelocities (nextWaypoint 1) = measurement.Velocity (2);sensorAccelerations (nextWaypoint 1) = measurement.Acceleration (2);nextWaypoint = nextWaypoint + 1;结束如果nextWaypoint > numWaypoints打破结束结束
情节速度剖面
比较地面车辆的纵向速度随着时间的推移,真理对INS捕获的速度测量的传感器。
删除零矢量和速度矢量。
* (* = = 0)= [];gTruthVelocities (gTruthVelocities = = 0) = [];sensorVelocities (sensorVelocities = = 0) = [];图保存在情节(次,gTruthVelocities)情节(次,sensorVelocities)标题(“纵向速度剖面”)包含(“时间(s)”)ylabel (“速度(米/秒)”)传说(“地面实况”,“英寸”)举行从
情节加速度剖面
比较汽车的地面实况纵向加速度随时间变化对加速度的测量被INS传感器。
gTruthAccelerations (gTruthAccelerations = = 0) = [];sensorAccelerations (sensorAccelerations = = 0) = [];图保存在情节(次,gTruthAccelerations)情节(次,sensorAccelerations)标题(纵向加速度剖面的)包含(“时间(s)”)ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”)传说(“地面实况”,“英寸”)举行从
输入参数
输出参数
版本历史
介绍了R2021a
