主要内容

createposegraph

创建姿势图

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句法

g = createposegraph（vset）

描述

例子

G= createposegraph（vset）返回从视图集中的视图和连接派生的姿势图，vset。

例子

全部收缩

打开实时脚本

创建一个空点云视图集。

vset = pcViewSet;

定义三个相对姿势。

relposes = repelem（rigid3d，3,1）;Relposes（1）.translation = [3 0 0];Relposes（2）.translation = [5 0 0];Relposes（3）.translation = [2 0 0]
Relposes = 3x1刚性3D阵列具有属性：维度t旋转翻译

积累绝对姿势。

脱皮= repelem（rigid3d，4,1）;脱皮（2）.t = relposes（1）.t*脱皮（1）.t;脱皮（3）.t = relposes（2）.t*脱皮（2）.t;脱皮（4）.t = relposes（3）.t*脱皮（3）.t;

在点云视图集中添加四个视图。

vset = addView（vset，1，脱皮（1））;vset = addView（vset，2，脱皮（2））;vset = addView（vset，3，脱皮（3））;vset = addView（vset，4，脱皮（4））;

将三个连接添加到点云视图集。

vset = addConnection（vset，1,2，relposes（1））;vset = addConnection（vset，2,3，relposes（2））;vset = addConnection（vset，3,4，relposes（3））;

将循环闭合连接添加到点云视图集。

Relposes（4）.translation = [9 0 0];vset = addConnection（vset，4,1，relposes（4））;

创建姿势图。

g = createposegraph（vset）;

输入参数

全部收缩

视图集，指定为PCViewSet目的。

输出参数

全部收缩

姿势图，返回Digraph目的。对象中的节点对应于视图，对象中的边缘对应于连接。

这末日的边缘在里面GDigraph对应于索引视图表，（不查看）。

提示

  • 这末日的边缘在里面GDigraph对应于索引视图表，（不查看）。

  • 利用定向和无向图检查，修改或可视化姿势图。

  • 使用OptimizeposeGraph（导航工具箱）功能以优化姿势图。此功能的使用需要导航工具箱™。

扩展功能

C/C ++代码生成
使用MATLAB®CODER™生成C和C ++代码。

版本历史记录

在R2020a中引入

也可以看看

功能

对象