操作的概述

下面的伪代码显示了主程序的执行。

main(){初始化(包括安装rt_OneStep作为一个实时时钟中断服务例程)初始化并开始定时器硬件启用中断(没有错误)和(时间<最后一次)后台任务EndWhile禁用中断(从执行禁用rt_OneStep)完成任何后台任务关闭}

伪代码是一个利用设计程序来驱动你的模型。主程序部分实现这个设计。你必须修改它根据你的规格。

修改主程序的指导方针

本节描述最小修改你应该在您的生产版本的主程序模块来实现利用程序。

操作的概述

的操作rt_OneStep取决于

嵌入式实时系统的目标文件允许解算器模式总结了单频、多频模型允许解算器模式。请注意,对于单频模型,SingleTasking解算器模式是允许的。

生成的代码rt_OneStep(和相关的计时数据结构和支持功能)是根据利率的数量模型,解算器模式。金宝app下面的章节将讨论每一个可能的情况下。

单频单任务操作

唯一有效的为单频模型解算器模式SingleTasking。这样的模型运行在“单频”操作。

下面的伪代码显示的设计rt_OneStep在单频程序。

rt_OneStep(){检查中断溢出或其他错误使“rt_OneStep”(计时器)中断Model_Step()——时间步结合输出日志、更新}

单一税率的情况下,生成的模型_step函数是

无效模型_step(空白)

单频rt_OneStep设计执行模型_step在一个时钟周期。执行这个时间约束,rt_OneStep维护和检查计时器溢出国旗。条目,定时器中断被禁用,直到被国旗和其他错误条件检查。如果被国旗是明确的,rt_OneStep设置标志,并继续进行启用定时器中断。

被国旗只成功回来了模型_step。因此,如果rt_OneStep是重新中断之前完成模型_step,通过被检测到reinterruption标志。

Reinterruption的rt_OneStep一个错误条件的计时器。如果检测到这种情况rt_OneStep信号错误并立即返回。(注意,你可以改变这种行为,如果你想处理条件不同。)

注意的设计rt_OneStep假设在禁用中断rt_OneStep被称为。rt_OneStep应该noninterruptible直到中断溢出标志已经检查。

多重速率的多任务操作

在多重速率的多任务系统中,代码生成使用优先,抢先多任务处理计划执行不同的样本率模型中。

下面的伪代码显示的设计rt_OneStep在一个多重速率的多任务处理程序。

rt_OneStep(){检查基础概率中断泛滥使“rt_OneStep”中断利率确定哪些需要运行这个时间步Model_Step0()——运行基础概率为N = 1:时间步代码NumTasks-1——迭代sub-rate任务如果(sub-rate任务N计划)检查sub-rate打断Model_Step泛滥N()——运行sub-rate时间步代码EndIf EndFor}

任务标识符。块的执行有不同的抽样率是分解成任务。每一块执行在一个给定的采样率是分配一个任务标识符(tid),将它与一个任务执行速度。哪里有NumTasks任务系统中,任务标识符的范围是0 . .NumTasks1。

基础概率和Subrate任务的优先级。任务优先级,按照降序排列。的基础概率最快的速度运行的任务是任务系统(硬件时钟频率)。基础概率任务优先级最高(tid0)。下一个任务(最快tid1)第二优先级最高,等等最慢,最低优先级的任务(tidNumTasks1)。

较慢的任务,在基准利率的倍数,被称为subrate任务。

率分组和评估具体model_step功能。在单频模型中,块的输出计算执行在一个函数,模型_step。多任务模型,多重速率的代码生成器试图使用一个不同的策略。这种策略被称为率分组。率分组生成单独的模型_step功能基本利率任务和每个subrate任务模型。这些函数的函数命名约定

模型_stepN

在哪里N是一个任务标识符。例如,对于一个名叫模型my_model有三个利率,生成以下功能:

空白my_model_step0(无效);空白my_model_step1(无效);空白my_model_step2(无效);

每一个模型_stepN函数执行模块共享tidN;换句话说,在任务执行的代码块N分为相关吗模型_stepN函数。

调度model_stepN执行。在每个时钟周期,rt_OneStep维护调度计数器,事件标志为每个subrate任务。计数器实现taskCounter数组索引上tid。事件的旗帜被实现为数组索引tid。

调度计数器和任务国旗sub-rates维护rt_OneStep。调度计数器基本上是时钟频率分隔器,计算样本时期与每个sub-rate相关联的任务。一对任务交换数据维护国旗的交互速度越快。任务交互标志表明,快速和缓慢的计划运行任务。

事件标志指示是否一个给定的任务计划执行。rt_OneStep维护事件标志反驳说,基于一个任务是在主程序模块维护的代码模型。当计数器显示任务的示例时期已经过去,这一任务的主要代码集事件标志。

在每次调用,rt_OneStep更新其基础概率任务调度数据结构和步骤(rt_OneStep调用模型_step0因为基础概率任务必须执行在每个时钟的步骤)。然后,rt_OneStep遍历调度旗帜tid秩序,无条件地调用模型_stepN对于任何标志设置的任务。任务优先级的顺序执行。

抢占。注意的设计rt_OneStep假设在禁用中断rt_OneStep被称为。rt_OneStep应该noninterruptible直到基础概率中断溢出标志已经检查(见上面的伪代码)。

使用的事件标志数组和循环变量rt_OneStep被存储为本地(栈)变量。因此,rt_OneStep是可重入的。如果rt_OneStep是重新中断,高优先级的任务抢占低优先级任务。从中断返回时,低优先级的任务恢复事先安排的秩序中。

被检测。多重速率的rt_OneStep还维护一个数组定时器溢出的旗帜。rt_OneStep检测到定时器溢出时,每个任务,与单频相同的逻辑rt_OneStep。

多重速率的单任务操作

在一个多重速率的单一任务计划,根据定义,样例次模型必须是整数模型的固定大小的倍数。

在多重速率的单一任务程序块执行在不同的利率,但在相同的任务标识符。的操作rt_OneStep在这种情况下,是一个多重速率的多任务操作的简化版本。如何分组是不习惯的。唯一的任务是基础概率的任务。因此,只有一个模型_step生成函数:

无效模型_step(空白)

在每个时钟周期,rt_OneStep检查被国旗和调用模型_step。一个多重速率的单一任务的调度函数程序rate_scheduler(而不是rate_monotonic_scheduler)。调度程序维护调度计数器在每个时钟周期。有一个计数器中每一个采样率模型。计数器实现的内部(tid)索引数组时机内部结构rtModel。

计数器的时钟频率分隔器,计算样本时期与每个subrate相关联的任务。当计数器显示样本时期对于一个给定的速度运行,rate_scheduler清理柜台。这种情况表明,模块运行速度,应该在下一个调用执行模型_step负责检查计数器。

修改rt_OneStep指南

rt_OneStep不需要大量的修改。唯一需要修改后再允许中断泛滥旗帜和错误条件检查。如果适用,你也应该

注释rt_OneStep表明添加代码的地方。

在多重速率的rt_OneStep通过展开,可以提高性能为和而循环。

此外,你可以选择修改溢出行为错误恢复完成后继续执行。

也观察这些警示指南:

概述

的策略部署生成的代码是使用模型配置参数主程序生成一个例子的选择生成主程序模块(一个例子ert_main.c或. cpp)。有关更多信息,请参见生成一个独立的程序。

或者,您可以清除主程序生成一个例子参数和使用生成的静态主程序模块作为一个例子或开发嵌入式应用程序的模板。静态MathWorks提供的主程序模块^®包括:

静态的主要程序并不生成的代码的一部分。提供的程序为基础开发自定义修改,用于模拟。

一个静态的主程序包含:

对于单频模型,操作的rt_OneStep和主要函数在静态主程序,都是一样的自动生成的版本中描述生成独立的可执行程序部署到目标硬件。对于多重速率的,多任务模型,静态主程序和生成的代码在下一节中描述的不同。

开发一个应用程序通过使用一个静态主程序:

如果你的现有应用程序依赖于一个静态的ert_main.cR2012b之前开发的版本,rt_main.c,rt_malloc_main.c,或rt_cppclass_main.cpp,您可能需要继续使用静态主程序。

率分组和静态主程序

ERT-based系统目标文件可以使用一个静态模型的主程序模块和禁止使用配置参数主程序生成一个例子。一个定制的系统目标文件并不禁止使用模型配置参数已经有针对性的改变时的静态主程序和修改必须保留。生成的示例主程序不保留更改静态主程序。

模型配置为多任务(对待每个离散率作为一个单独的任务被选中)或并发性(允许任务并发执行的目标选择),代码生成器使用分组方案,生产步骤为每个率(入口点函数模型_stepN,在那里N识别速度)。代码接口报告列出了单独的入口点函数,主程序可以调用。

指定,只有率步函数生成包装器函数,用TLC变量RateBasedStepFcn。如果你的目标直接调用率分组兼容的函数,集合RateBasedStepFcn来1。在这种情况下,不生成包装器函数。

在你的系统目标文件,之前%包括“codegenentry.tlc”声明中,设置TLC变量RateBasedStepFcn来1。另外,组RateBasedStepFcn来1在你的target_settings.tlc文件。

修改静态主程序

主循环和做一些修改rt_OneStep函数。看到修改主程序的指导方针和修改rt_OneStep指南。

取代rt_OneStep在主循环调用后台任务调用或空语句。

其他您可能需要修改:

主要修改静态分配和访问模型实例数据

如果您正在使用一个静态的主程序模块和配置您的模型可重用的功能代码接口包装,但模型配置参数使用动态内存分配模型初始化清除,必须分配模型实例数据调用静态或动态的主要代码。指向个体模型数据结构如阻塞IO, DWork和参数必须设置在顶层实时模型的数据结构。

支持主金宝app要的修改,这些实时模型的构建过程生成一个子集(RTM)宏,基于模型的数据需求,模型。h。

在RTM访问单个模型数据结构数据结构,在静态主程序中使用这些宏。例如,假设模型的例子rtwdemo_reusable配置了可重用的功能包装代码界面,使用动态内存分配模型初始化清除,通过根级I / O设置为个人观点,优化窗格中选择删除根水平I / O零初始化清除。构建模型生成这些模型数据结构和模型的切入点之一rtwdemo_reusable.h:

/ *块状态(自动存储)系统的<根> * / typedef struct {real_T Delay_DSTATE;/ * < Root > /延迟的* /}D_Work;/ *参数(自动存储)* / struct Parameters_ {real_T k1;/ *变量:k1 *引用:“< Root > /增益”* /};/ *模型入口点函数* /走读生空白rtwdemo_reusable_initialize (RT_MODEL * const rtM, real_T * rtU_In1 real_T * rtU_In2 real_T * rtY_Out1);外面的空白rtwdemo_reusable_step (RT_MODEL * const rtM, real_T rtU_In1, real_T rtU_In2, real_T * rtY_Out1);

如果你不选择模型配置参数主程序生成一个例子的模型,rtwdemo_reusable.h包含了RTM宏定义rtmGetDefaultParam,rtmsetDefaultParam,rtmGetRootDWork,rtmSetRootDWork。

供参考,生成的rtmodel.h文件包含的示例参数定义初始值(nonexecuting代码):

#如果0 / *示例参数数据定义与初始值* /静态参数rtP ={2.0 / *变量:k1 *引用:“< Root > /增益”* /};/ * * / # endif修改参数

在静态的定义部分主要文件,您可以使用下面的代码静态分配的数据结构和参数的实时模型rtwdemo_reusable模型:

静态RT_MODEL rtM_;静态RT_MODEL * const rtM = &rtM_;/ * * /静态参数实时模型rtP ={2.0 / *变量:k1 *引用:“< Root > /增益”* /};/ *修改的参数* /静态D_Work rtDWork;* / / * / *可观察状态的< Root > / In1 * /静态real_T rtU_In1;/ * < Root > / In2”* /静态real_T rtU_In2;/ * < Root > /着干活的* /静态real_T rtY_Out1;

在体内的主要功能,您可以使用以下RTM宏调用设置模型参数和DWork数据的实时模型数据结构:

int_T main (int_T命令行参数个数,const char * argv []) {…/ *把模型数据进RTM * / rtmSetDefaultParam (RTM、rtp);&rtDWork rtmSetRootDWork (rtM);/ *初始化模式* / rtwdemo_reusable_initialize (rtM、&rtU_In1 &rtU_In2, &rtY_Out1);…}

按照类似的方法设置的多个实例模型数据,实时的为每个实例模型的数据结构都有自己的数据。特别是,参数结构(rtP必须为每个实例初始化),你想要的值,静态的一部分rtP数据定义或在运行时。

主程序的兼容性

当你明确的模型配置参数主程序生成一个例子,代码生成器产生不同速率分组代码,兼容老的静态ert_main.c模块。看到率分组和静态主程序获取详细信息。

让你S-Functions率分组兼容

内置的仿真软件金宝app^®块,以及DSP系统工具箱™块,生成率分组代码符合要求。然而,用户编写的多重速率的内联S-functions可能不是率分组兼容。不合规的块生成更高效的代码,但否则兼容率分组。充分利用效率率分组、升级多重速率的内联S-functions完全率分组兼容。你应该升级你的TLC功能实现,如本节所述。

使用不合规的多重速率的块生成rate-grouping代码生成死代码。这可能会导致两个问题:

让你S-functions率分组兼容,您可以使用以下TLC函数来生成ModelOutputs和ModelUpdate代码,分别为:

OutputsForTID(块,系统,tid) UpdateForTID(块,系统,tid)

下面的代码清单说明一代的输出计算没有率分组(清单1)和分组(清单2)。请注意以下几点:

清单1:输出代码生成没有分组

% % multirate_blk。薄层色谱%implements "multirate_blk" "C" %% Function: mdlOutputs ===================================================== %% Abstract: %% %% Compute the two outputs (input signal decimated by the %% specified parameter). The decimation is handled by sample times. %% The decimation is only performed if the block is enabled. %% Each port has a different rate. %% %% Note, the usage of the enable should really be protected such that %% each task has its own enable state. In this example, the enable %% occurs immediately which may or may not be the expected behavior. %% %function Outputs(block, system) Output /* % Block: % */ %assign enable = LibBlockInputSignal(0, "", "", 0) { int_T *enabled = &%; %if LibGetSFcnTIDType("InputPortIdx0") == "continuous" %% Only check the enable signal on a major time step. if (% && ... %) { *enabled = (% > 0.0); } %else if (%) { *enabled = (% > 0.0); } %endif if (*enabled) { %assign signal = LibBlockInputSignal(1, "", "", 0) if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(0, "", "", 0) % = %; } if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 0) % = %; } } } %endfunction %% [EOF] sfun_multirate.tlc

清单2:输出代码生成率分组

% % example_multirateblk。薄层色谱%implements "example_multirateblk" "C" %% Function: mdlOutputs ===================================================== %% Abstract: %% %% Compute the two outputs (the input signal decimated by the %% specified parameter). The decimation is handled by sample times. %% The decimation is only performed if the block is enabled. %% All ports have different sample rate. %% %% Note: the usage of the enable should really be protected such that %% each task has its own enable state. In this example, the enable %% occurs immediately which may or may not be the expected behavior. %% %function Outputs(block, system) Output %assign portIdxName = ["InputPortIdx0","OutputPortIdx0","OutputPortIdx1"] %assign portTID = [%, ... %, ... %] %foreach i = 3 %assign portName = portIdxName[i] %assign tid = portTID[i] if (%) { % } %endforeach %endfunction %function OutputsForTID(block, system, tid) Output /* % Block: % */ %assign enable = LibBlockInputSignal(0, "", "", 0) %assign enabled = LibBlockIWork(0, "", "", 0) %assign signal = LibBlockInputSignal(1, "", "", 0) %switch(tid) %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("InputPortIdx0") %if LibGetSFcnTIDType("InputPortIdx0") == "continuous" %% Only check the enable signal on a major time step. if (%) { % = (% > 0.0); } %else % = (% > 0.0); %endif %break %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("OutputPortIdx0") if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(0, "", "", 0) % = %; } %break %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("OutputPortIdx1") if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 0) % = %; } %break %default %% error it out %endswitch %endfunction %% [EOF] sfun_multirate.tlc