この例では、閉ループ PID 制御をもつ、油圧作動式のバックホー モデルを示します。この機構は、固定された、ベース取付腕木付きの車両モデルで構成されています。この腕木によって、バックホーのアームが左右に旋回します。さらに、アームは回転自由度が 3 で、ベースの旋回点に対するバケットの位置を制御できます。

この例では、運動作動を使用して、与えられた溶接タスクをロボットが達成するために必要なアクチュエータ トルクを決定する方法を示します。このシステムは、溶接トーチをもつ 7 自由度のロボットからなります。トーチの先端は、溶接するジョイントをなぞる必要があります。この例では、トーチの先端で (運動作動を使用して) 加工物上のプラス記号、円、星印をなぞります。形状から形状へ移動する際には、トーチを持ち上げて加工物から離します。溶接トーチの運動が指定され、ロボットがこの運動を達成するために各種ジョイントで必要とするアクチュエータ トルクが計算されます。

この例では、複動式油圧シリンダーによって駆動されるダンプ トレーラーを説明します。シリンダーによって、ダンプ荷台を昇降させるはさみホイスト機構が作動します。このモデルでは、Simscape™ Multibody™ のジョイントを、機械ドメイン端子をもつ Simscape コンポーネントとインターフェイスで接続する方法の例を示します。

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このモデルでは、5 気筒星型エンジンのシミュレーションを実行します。気筒内の圧力のダイナミクスは、Simscape™ Foundation ライブラリの気体ドメインと機械並進ドメインを使用してモデル化されます。3D 機械コンポーネントは、Simscape Multibody™ を使用してモデル化されます。モデルの 1D Simscape パーツと 3D Multibody パーツ間のインターフェイスがどのようにとられているかを確認するには、"Force Model" というブロックのいずれかの内部を確認してください。圧力モデルは、クランク角度に基づいて圧力を適用する、理想化された圧力源です。このモデルは、より現実的な気筒チャンバーの圧力モデルと置き換えることができます。気筒は A、C、E、B、D の順に点火し、クランク回転 144 度ごとに動力工程が発生します。

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