主要内容
角度约束
两个框架Z轴之间的固定角度
图书馆
约束
描述
该块在基座和跟随器端口框架的Z轴之间施加固定角度。如果约束角大于0°并且小于180°，则框架丢失了一种旋转自由度。如果约束角度恰好为0°或180°，则丢失两个旋转自由度 - 如果帧是平行的或者反平行的。该图显示了两个帧之间的约束角。
参数
- 类型
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角度约束类型。默认设置是
一般的。类型 目的 平行线对齐底座和跟随器框架+ Z轴。 反平行将基帧+ Z轴与跟随器帧-Z轴对齐。 垂直使底座和从动框架Z轴彼此垂直。 一般的保持基座和跟随器端口框架的Z轴之间的指定角度。 - 角度
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基座和跟随器框架Z轴之间的约束角度。角度必须位于范围内0 <θ<180Deg。一个角度
0.或者180.DEG，SET.类型到平行线或者反平行反而。默认值是45.Deg。
约束扭矩感应
选择是否计算和输出距离约束扭矩矢量及其幅度。距离约束扭矩是块必须申请的扭矩，以便维护您在基座和跟随器端口帧之间指定的角度。
- 方向
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约束Torques成对行动。如牛顿的第三级运动定律所表达，如果基端口框架在跟随器端口框架上施加约束扭矩，则从轴承框架必须在基端口框架上发挥相等且相反的扭矩。选择两个约束扭矩中的哪一个感觉：
基地的追随者- 感知从动泵框架在基端口框架上施加的约束扭矩。基于追随者- 感知基端口帧在跟随器端口框架上施加的约束扭矩。
- 解决方案框架
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该块在其笛卡尔矢量分量方面表示约束扭矩矢量。将载体分裂到向量分子中称为矢量分辨率。轴线定义矢量分量方向的帧被称为分辨率帧。选择是否在基础或跟随器端口框架中解析约束扭矩矢量。
- 扭矩矢量
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计算并输出角度约束扭矩矢量的笛卡尔组件。输出信号是三维向量，其中分辨率帧的x，y和z轴围绕x，y和z轴表示的组件。
- 签名扭矩幅度
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计算并输出角度约束扭矩的大小，包括其标志。
港口
该块提供两个帧端口：
B - 底座端口
F - 跟随器框架端口
此外，该块提供了两个物理信号输出端口：
T - 角约束扭矩矢量
角度约束扭矩的TM符号
扩展能力
在R2012A介绍
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