铅螺杆接头

联合耦合旋转和平移自由度

图书馆

关节

该块表示具有一个具有一个与一种平移自由度的旋转自由度的关节。两度自由度之间的耦合确保每当关节框架相对于彼此旋转时，它们也通过相称量和反之亦然。关节引线确定与单位旋转角度相关的平移距离，而联合方向确定正角是否导致正或负平移。

在组装和仿真期间，关节对准其端口框架的Z轴。公共Z轴用作旋转和平移轴。每当联合框架旋转时，它们会围绕公共Z轴，每当关节框架转换时，它们沿着公共Z轴这样做。您可以通过将旋转变换通过刚性变换块向关节框架施加旋转来定位运动轴。

联合自由度

一组可选状态目标指南用于关节原语。目标包括位置和速度。您可以根据联合框架之间的相对旋转或转换指定这些。优先级设置了状态目标的相对重要性。如果两个目标是不兼容的，则优先级确定哪些目标满足。

每个关节原语具有一组可选的传感端口。这些端口提供了测量关节原始运动的物理信号输出。您可以感知的变量包括描述平移运动，旋转运动和约束力和扭矩的那些。

指定引线螺旋原始状态目标及其优先级。状态目标是关节状态变量 - 位置或速度之一的所需值。优先级是状态目标的重要性。它决定了必须准确的目标必须满足。

优先事项

选择状态目标优先级。这是分配给州目标的重要性级别。如果无法同时满足所有州目标，则优先级别确定哪个目标是先满足以及满足它们的程度。此选项适用于位置和速度状态目标。

优先级别	描述
`高（所需）`	精确满足国家目标
`低（近似值）`	满足国家目标

笔记

在组装期间，高优先级目标表现为确切的指南。低优先级目标表现为粗略指南。

选择变量在引线螺杆原语中感测。选择变量暴露了作为时间函数输出测量数量的物理信号端口。对从动框架相对于基架测量每个数量。它在基础框架中得到了解决。

多变的	描述
`回转`：位置	从动框架相对于围绕公共Z轴的基框架的旋转角度。选中复选框暴露标记为Q的物理信号端口。
`回转`：速度	从动框架相对于围绕公共Z轴的基框架的旋转速度。选择复选框暴露标有W的物理信号端口。
`回转`：加速	从动框架相对于围绕公共Z轴的底帧的旋转加速度。选中复选框暴露标记为B的物理信号端口。
`翻译`：位置	从动框架相对于沿公共Z轴相对于底帧的偏移距离。选中复选框暴露标记为p的物理信号端口。
`翻译`：速度	沿公共Z轴相对于基架的转向框架的平移速度。选择复选框暴露标记为v的物理信号端口。
`翻译`：加速	沿公共Z轴相对于底架的跟随框架的平移加速度。选中复选框暴露标记为a的物理信号端口。

指定关节的模式。联合模式可以在整个模拟中正常或脱离，或者您可以提供输入信号以在模拟期间改变模式。

模式

选择以下选项之一以指定关节的模式。默认设置是普通的。

方法	描述
`普通的`	在整个模拟中，关节行为正常。
`脱`	联合在整个模拟过程中脱开。
`由输入提供`	这个选项公开了模式您可以连接到输入信号的端口以在仿真过程中更改联合模式。当输入信号是时，关节模式是正常的`0.`当输入信号是时脱离`-1`。在仿真期间，联合模式可以多次更换。

选择复合力和扭矩感。他们的测量包括所有联合基元，并且特定于无。他们有两种：约束和总数。

约束测量使抵抗接头的锁定轴上的运动。例如，在棱镜关节中，它禁止在XY平面上平移，阻力平衡X和Y方向上的所有扰动。由于致动输入，内弹簧和阻尼器，关节位置限制以及限制关节自由度的动态限制，总测量总量给出所有力和扭矩。

方向: 矢量从基座和追随器框架之间的动作反应对感。该对出现从牛顿的第三级运动定律，该运动是接头块，要求从动框架上的力或扭矩伴随着基座框架上的相等且相反的力或扭矩。指示是否感测由基架上施加在从动框架上的施加或由从动框架施加在基架上的施加。
解决方案框架: 框架，用于解析测量的矢量分量。具有不同取向的帧为相同的测量提供不同的向量组件。指示是否从底架的轴或从跟随器框架的轴获取那些部件。选择仅在具有旋转自由度的关节中进行问题。
约束力: 要测量的动态变量。约束力对关节锁定轴上的计数器转换，同时允许它在其基元的自由轴上。选择通过端口输出约束力矢量FC.。
约束扭矩: 要测量的动态变量。约束扭矩在接头的锁定轴上反向旋转，同时允许其在其基元的自由轴上。选择通过端口输出约束扭矩矢量TC.。
总力量: 要测量的动态变量。总力是所有源致动输入，内弹簧和阻尼器，接合位置限制和运动约束的所有关节基元的总和。选择通过端口输出总力矢量FT.。
总扭矩: 要测量的动态变量。总扭矩是所有源 - 致动输入，内弹簧和阻尼器，接合位置限制和运动约束的所有关节基元的总和。选择通过端口输出总扭矩矢量TT.。

此块有两个帧端口。它还具有可选的物理信号端口，用于检测动态变量，例如力，扭矩和运动。您通过选择与该端口对应的传感复选框来公开可选端口。

铅螺杆接头原语提供以下感应端口：

以下感测口提供在关节上作用的复合力和扭矩：

模式配置提供了以下端口：