的曲线关联的几何端口样条块。

从动机架，其原点限制在连接端口的曲线上B．

点与曲线之间的约束力，以矢量形式返回。看到感觉约束力量为更多的信息。如果你设置决议框架参数基地时，所感知的力相对于连接端口的曲线的参考系B．

依赖关系

要启用此端口，请在约束力/力矩传感中,选择力矢量．

点与曲线之间的约束力矩，以矢量形式返回。看到力与力矩传感为更多的信息。如果你设置决议框架参数基地时，所感知的转矩相对于连接到端口的曲线的参考系B．

依赖关系

要启用此端口，请在约束力/力矩传感中,选择转矩矢量．

测量约束力和扭矩的方向。反转这个方向就会改变测量值的符号。看到力和扭矩测量方向为更多的信息。

用于解析测量的矢量的框架。看到选择测量框架为更多的信息。

选择此参数以公开端口f，它输出的是B和F帧。

选择此参数以公开端口t的约束力矩矢量B和F帧。