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刚性变换

Fixed spatial relationship between frames

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  • 图书馆：

  • SIMSCAPE /多体 /帧和转换

  • 刚性变换block

描述

This block applies a time-invariant transformation between two frames. The transformation rotates and translates the follower port frame (F) with respect to the base port frame (B). Connecting the frame ports in reverse causes the transformation itself to reverse. The frames remain fixed with respect to each other during simulation, moving only as a single unit. Combine Rigid Transform and Solid blocks to model compound rigid bodies.

Ports

框架

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指定转换的框架。

您应用转换的框架。

参数

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方法to use to specify the rotation transform between the base and follower frames. The table summarizes the available options.

方法 描述
None 约束基本和追随者框架以共享相同的方向。
Aligned Axes Set frame rotation by aligning two follower frame axes with two base frame axes.
标准轴 将框架旋转指定为标准轴的角度（X，，，，y， 或者z）。
任意轴 Specify frame rotation as an angle about a general[[X，，，，y，，，，z这是给予的轴。
Rotation Sequence 将框架旋转指定为三个基本旋转的序列。
旋转矩阵 将框架旋转指定为右撇子正交旋转矩阵。

Aligned Axes

Select two pairs of base-follower frame axes.

范围 描述
一对1 First pair of base-follower frame axes to align.
配对2 第二对底座框架轴可对齐。轴选择取决于一对1轴选择。
标准轴

选择一个标准旋转轴，在基础框架中解析，并指定追随者框架旋转角度。

范围 描述
Axis 标准旋转轴（X，Y或Z）在基础框架中解析。
Angle 追随者框架旋转角度相对于基本框架。
任意轴

选择一个一般的3-D旋转轴，在基础框架中解析，并指定追随者框架旋转角度。

范围 描述
Axis 一般旋转轴[x y z]在基础框架中解析。
Angle 追随者框架旋转角度相对于基本框架。
Rotation Sequence

Specify a sequence of three elementary rotations about the selected permutation of x, y, and z axes. These rotation sequences are also known as Euler and Tait-Bryan sequences. The rotations are those of the follower frame relative to the frame selected in the旋转范围。

如果您设置旋转参数为跟随轴从动架绕自己的轴旋转。These axes change orientation with each successive rotation. If you set the旋转参数为基轴，追随者框架围绕固定底架轴旋转。

范围 描述
旋转 框架的轴旋转追随者框架的框架。
Sequence 要应用基本旋转的轴序列。
角度 三元素向量在轴上指定的轴具有基本旋转角度Sequence范围。
旋转矩阵

Specify the 3×3 transformation matrix of a proper rotation between the base and follower frames. The matrix must be orthogonal and have determinant +1. The default matrix is[1 0 0;0 1 0;0 0 1]。

用于指定基本和追随者框架之间转换的方法。该表总结了可用选项。

方法 描述
None 使基地和追随者框架重合。此方法不需要参数。
Cartesian 根据笛卡尔坐标指定3D翻译
标准轴 Specify a 1-D translation along the X, Y, or Z axis
圆柱形 根据圆柱坐标指定3D翻译

笛卡尔轴

Specify the抵消of the follower frame with respect to the base frame. This is the 3-D translation vector that brings the base frame into coincidence with the follower frame. Select or enter a physical unit.

标准轴

Specify the offset of the follower frame with respect to the base frame along the base frame X, Y, or Z axis. Select or enter a physical unit.

范围 描述
Axis 轴跟随框架翻译
抵消 追随者框架相对于沿指定轴的基础框架的翻译
圆柱形

在圆柱形中指定将基本框架与追随者框架重合的翻译坐标。选择或输入物理单元。

范围 描述
Radius 追随者框架的原点与基础框架的Z轴之间的距离。这是圆柱半径坐标。
Theta 相对于基础框架X轴，线连接基座和追随者框架起源的旋转角度。这是圆柱方位角坐标。
Z Offset 基本和追随者框架之间的距离沿基框架Z轴的起源。这是圆柱长度坐标。

模型示例

使用刚性变换创建帧

使用刚性变换创建帧

坐标帧与连接线和框架端口的对应关系。它突出显示了刚性变换块是与非相同框架相关的基本方法。网络参考框架是世界框架，位于立方体底部面的中心。其他帧是立方体的八个顶点处的框架，一个位于顶部面的中心，在上弯曲部分上有两个。
Open Model

扩展功能

C/C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

版本历史记录

Introduced in R2012a

也可以看看

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