选择此选项可指定零时所需的关节原始位置。这是相对旋转角度，测量的关节原始轴，从动框架相对于基础框架。在基本框架中解析指定的目标。选择此选项将公开优先级和值字段。

选择此选项可在零时指定所需的接头基元速度。这是围绕接合基材轴的相对角速度，从而相对于基架。它在基础框架中得到了解决。选择此选项将公开优先级和值字段。

输入弹簧平衡位置。这是弹簧扭矩为零的基座和从动框架之间的旋转角度。默认值是0．选择或输入物理单元。默认为度．

输入线性弹簧常数。这是通过单位角度旋转关节原语所需的扭矩。默认为0．选择或输入物理单元。默认为N * m /度．

输入线性阻尼系数。这是保持基座和从动框架之间的恒定关节原始角速度所需的扭矩。默认为0．选择或输入物理单元。默认为n * m /（deg / s）．

选择将下限添加到接合原语的运动范围。

选择以添加关节原语的运动范围的上限。

地点过去哪抵制联合旅行。位置是从基座到跟随器的偏移量，如在基座坐标系中测量的，在这个位置接触开始。它是棱镜基元中沿轴的距离，转动基元中绕轴的角度，以及球面基元中两轴之间的角度。

接触弹簧的电阻通过关节限制。弹簧是线性的，并且其刚度是恒定的。值越大，停止越难。弹簧与阻尼力的比例决定了止动件是否被泄露并且容易振荡接触。

接触阻尼器的电阻使接触的动作运动。阻尼器是线性的，其系数是恒定的。值越大，如果出现任何逐渐减少接触振荡的粘性损耗越大。弹簧与阻尼力的比例决定了止动件是否被泄露并且容易振荡接触。

将弹簧阻尼力提升到其全价值的区域。该区域是沿棱柱原语中的轴的距离，围绕旋转基元的轴的角度，以及球形基元的两个轴之间的角度。

该区域越小，接触的发作较小，并且求解器所需的时间步骤越小。在仿真精度和仿真速度之间的折衷中，降低过渡区域的提高，同时扩展它提高了速度。

选择致动扭矩设置。默认设置为没有任何．

选择驱动运动设置。默认设置为自动计算．

选择此选项以感测跟随器帧相对于围绕接合基元轴的基帧的相对旋转角度。

选择这个选项来感知跟随帧相对于基本帧关于关节原始轴的相对角速度。

选择此选项以感测跟随器帧相对于围绕接合基元轴的基帧的相对角度加速度。

选择此选项以感测作用在跟随器框架上的致动扭矩相对于围绕接头基元轴的基框架。

选择以下选项之一以指定关节的模式。默认设置为正常的．

从基础帧和跟随帧之间的动作-反应对感知的向量。这一对来自牛顿第三运动定律，对于一个关节块，要求一个力或力矩在从动架上伴随一个相等和相反的力或力矩在基架上。指示是否感知基本框架施加在跟随框架上的力或跟随框架施加在基本框架上的力。

框架，用于解析测量的矢量分量。具有不同取向的帧为相同的测量提供不同的向量组件。指示是否从底架的轴或从跟随器框架的轴获取那些部件。选择仅在具有旋转自由度的关节中进行问题。

动态变量测量。约束强制反平移在锁定轴上的关节，同时允许它在其原语的自由轴上。选择通过端口输出约束力向量FC.．

动态变量测量。约束扭矩在接头的锁定轴上反向旋转，同时允许其在其基元的自由轴上。选择通过端口输出约束扭矩矢量tc．

动态变量测量。总力是所有源致动输入，内弹簧和阻尼器，接合位置限制和运动约束的所有关节基元的总和。选择通过端口输出总力矢量FT.．

动态变量测量。总的转矩是所有关节源的总和，包括驱动输入、内部弹簧和阻尼器、关节位置限制和运动学约束。选择通过端口输出总扭矩矢量tt．