焊缝

使用零原语连接

图书馆

关节

这个块表示一个自由度为零的关节。它不包含任何联合原语。基础和从动框架，每个连接到一个单独的刚体，是一致的所有时间。块对话框提供了约束、总力和扭矩的传感选项。

关节自由度

指定关节的模式。在整个模拟过程中，关节模式可以是正常的或断开的，或者您可以提供一个输入信号来在模拟过程中改变模式。

模式

选择以下选项之一以指定关节的模式。默认设置是正常的．

方法	描述
`正常的`	关节在整个模拟过程中表现正常。
`空闲的`	在整个模拟过程中，关节是分离的。
`提供的输入`	该选项公开模式您可以连接到输入信号的端口以在仿真过程中更改联合模式。当输入信号是时，关节模式是正常的`0`当输入信号为`-1`．在仿真过程中，关节模态可以多次改变。

选择要检测的复合力和扭矩。它们的测量包含了所有的关节原语，并且没有特定的。它们分为两种:约束和全部。

约束测量给出了关节锁定轴上的运动阻力。例如，在移动关节中，禁止在xy平面上平移，阻力平衡了x和y方向上的所有扰动。总测量给出了由于驱动输入、内部弹簧和阻尼器、关节位置限制以及限制关节自由度的运动学约束所导致的所有力和力矩的总和。

方向: 从基础帧和跟随帧之间的动作-反应对感知的向量。这一对来自牛顿第三运动定律，对于一个关节块，要求一个力或力矩在从动架上伴随一个相等和相反的力或力矩在基架上。指示是否感知基本框架施加在跟随框架上的力或跟随框架施加在基本框架上的力。
决议框架: 框架，用于解析测量的矢量分量。具有不同取向的帧为相同的测量提供不同的向量组件。指示是否从底架的轴或从跟随器框架的轴获取那些部件。选择仅在具有旋转自由度的关节中进行问题。
约束力: 动态变量测量。约束强制反平移在锁定轴上的关节，同时允许它在其原语的自由轴上。选择通过端口输出约束力向量足球俱乐部．
约束力矩: 动态变量测量。约束扭矩在接头的锁定轴上反向旋转，同时允许其在其基元的自由轴上。选择通过端口输出约束扭矩矢量tc．
总力: 动态变量测量。总力是所有源致动输入，内弹簧和阻尼器，接合位置限制和运动约束的所有关节基元的总和。选择通过端口输出总力矢量英国《金融时报》．
总转矩: 动态变量测量。总的转矩是所有关节源的总和，包括驱动输入、内部弹簧和阻尼器、关节位置限制和运动学约束。选择通过端口输出总扭矩矢量tt．