モデルの概要

この例では、二重振子をモデル化する方法を説明します。二重振子は、2.つの回転ジョイントによって直列接続された 2.つの可動ボディからなる単純な連鎖です。3.番目のボディは機械的接地を表し、慣性ワールド座標系に剛結合されています。カスタムのsmdoc_复合_刚体ライブラリに、この例で使用するボディ サブシステム ブロックが用意されています。

旋转铰ブロックは、隣接するボディを接続するジョイントのモデル化を可能にし、ジョイントの初期状態の設定に役立ちます。模拟风景™ 多体™ソフトウェアでは、運動学的に有効であり、かつ他の状態ターゲットと矛盾していない限り、ジョイントの状態ターゲットが正確に満たされます。優先順位パラメーターにより、最初にどのターゲットを満たすよう試みるかを指定できます。

モデルの作成

モデル アセンブリのガイド

モデルの可視化とアセンブリ ステータスのチェック

モデルを可視化するために、ブロック線図を更新します。[モデル化]タブで、[モデルの更新]をクリックします。二重振子アセンブリの 3.次元ビューを含む 力学探索者が開きます。図の遠近感を得るには、[等轴测视图]ボタンをクリックします。

回転ジョイントのアセンブリ ステータスをチェックするには、示范报告ユーティリティを使用します。このユーティリティを開くには、力学探索者のメニュー バーから[工具]、[示范报告]を選択します。次の図は、二重振子のアセンブリ情報を示しています。

モデルのシミュレーション

シミュレーションを実行します｡力学探索者に、二重振子アセンブリの 三维アニメーションが表示されます。アセンブリは、机构配置ブロックに指定された重力によって動きます。

参照モデルを開く

二重振子アセンブリの完全なモデルを確認するには、MATLABコマンド プロンプトで次のように入力します。