主要内容

闭ループ连锁モデル化

モデルの概要

4节，，はリンク机构をモデル化する方法を。。。。。。。节节节リンクリンクリンクリンク机构机构は，回転ジョイントジョイントでででで接続接続れるれるれるれるれるれるれるつのつのつのつのボディボディからから闭连锁闭连锁闭连锁，接地し。このリンクはここ刚体并进変换変换を介し介してて接続ささされたたたたたつのsmdoc_compound_rigid_bodiesライブラリに例でするボディサブブロック用意されています。

Revolute关节ブロックはするを接続ジョイントモデル化可能にし，ジョイントの初期初期状态のの役立ち役立ち役立ちSIMSCAPE™MultiBody™ソフトウェアで运动的にでありでありのターゲットとと矛盾してていない限り，ジョイントジョイントのの状态状态状态ターゲット优先顺位パラメーターによりにどのを満たすようか指定指定ますます。

モデルの作成

4节机构化するは，を行い。。

  1. 新しいモデル开始します。

  2. rigid变换ブロックブロックブロックブロックブロックブロックブロックブロックブロックドラッグしブロックブロックブロックブロックつのつの间のの距离距离距离がが指定されます。このこの距离距离が，暗黙暗黙

    ライブラリ ブロック 数
    [SIMSCAPE]，[公用事业] 求解器配置 1
    [SIMSCAPE]，[多体]，[公用事业] 机制配置 1
    [SIMSCAPE]，[多体]，[帧和转换] 世界框架 1
    [SIMSCAPE]，[多体]，[帧和转换] 刚性变换 2

  3. 図にようブロックを接続接続してて名前を付けますます。。。。。。。。。ブロックブロックブロックブロックブロックブロックののののの座标座标座标座标座标座标はは，，，，，，，，，，，，，，，，ははははブロックブロックブロック

  4. [SIMSCAPE]，[多体]，[关节]ライブラリから，，つつRevolute关节ブロックをにドラッグし。。

  5. MATLAB®コマンドプロンプトで「smdoc_compound_rigid_bodies」とます复合ボディサブシステム含むカスタムライブラリが开き。

  6. smdoc_compound_rigid_bodiesライブラリから次ブロックをドラッグし。。

    ブロック 数
    枢轴安装 2
    二进制链接 2
    二进制链接b 1

  7. 図ににををして名前付けます。のボディサブサブシステムシステムブロックブロックブロックのの座标系系をを，図図図にに示すとおりとおり

ブロックパラメーターの指定

  1. 刚性变换ブロックブロックで，マウントとと系の间をを指定しますますます。ピボットマウントは，，このこの座标系の両侧ににに

    パラメーター 曲柄碱转换 摇滚基碱转换
    [翻译]，[方法] 标准轴 标准轴
    [翻译]，[轴] -y +y
    [翻译]，[抵消] 15（（厘米単位） 15（（厘米単位）

  2. バイナリリンク各ボックスで，长パラメーターを指定し。。

    ブロック 长度（CM）
    二进制链接 10
    二进制链接b 35
    二进制链接A1 20

アセンブリのとモデルの化化

1つつのについて望ましい初期状态状态をすることででモデルアセンブリをををガイドガイドガイドガイドし。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

  1. base-Crank Revolute关节ブロックブロックでででで[国家目标]を展开し，[指定位置目标]を选択し。

  2. [价值]に「-30」と入力，[好的]を押します。

  3. [モデル]タブで，[モデルの]をクリックし。

    Mechanics Explorerが，，，节のの表示初期提示提示されれますます。ジョイントに対して指定しした状态状态ターゲットが有效有效でで互い互い互い互いしし场合场合场合场合场合场合场合场合，，，。

モデルアセンブリの検证

状态ターゲットさたかどうかどの程度正确満た満たさされたたかをを确认确认确认するためためためにに，，，，SIMSCAPE多体型号报告ををするます。。

simscape変数ビューアー开くに，，[アプリ]ギャラリーで，[simscape変数ビューアー]をクリックし。SIMSCAPE多体型号报告ををは，ブロック线図を更新し，，，，，，，，，，，の[工具]，[模型报告]を选択し。

模型报告ののの例を示してて。。黄色黄色，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，rev rev rev rev rev rev rev rev rev rev rev rev rev rev revのの状态状态のののがが近似近似近似的的的ににしかしか満た満たさされれれなかっなかっ状态ターゲット正确満たさたことをています。

モデルのシミュレーション

Mechanics Explorerにをししますににににに节リンク机构のののののののアニメーションアニメーションがささます。アセンブリは，，机制配置ブロックにさた重力によって动き。。

参照モデルを开く

4节リンク完全なモデルをするには，，，コマンドコマンドコマンドプロンプト次のようよう。ます

  • smdoc_four_bar