主要内容

ジョイントのモーションの指定

モデルの概要

Revolute关节ブロックブロックブロックブロックブロック，，，，，使用节リンク时変时変クランククランク角度角度をを指定しし。そのその后后シミュレーションシミュレーション中にに，指定指定指定しした运动にに対応するするするするするする

モデルの作成

  1. MATLAB®コマンドプロンプトで「smdoc_four_bar」とます。。节リンクモデル开きます。は，チュートリアル闭ループ连锁モデル化で作成するです。

  2. 基本曲柄旋转关节ブロックブロックダイアログでの设定を指定。。。。

    パラメーター 设定
    [驱动]，[扭矩] 自动计算
    [驱动]，[运动] 由输入提供
    [传感]，[执行器扭矩] 选択

    2つのブロックつの端子端子表示端子端子端子端子端子端子端子端子端子，ジョイントジョイントジョイントのの角度角度角度位置位置をます。出力出力端子端子端子端子ははは，その角度角度位置を

  3. 4つ各各各ブロックブロックダイアログボックスで，，，[内部力学]，[阻尼系数]を5E-4に设定ます（単位単位n*m/（deg/s））。シミュレーション，座标系の力がジョイントにおける散逸性の损失损失に相当し。

  4. 次のにドラッグし。。をしして，作动トルク信号をを指定し，，ジョイント位置位置位置をを

    ブロック ライブラリ
    金宝appSimulink-PS转换器 [SIMSCAPE]，[公用事业]
    PS-金宝appSimulink转换器 [SIMSCAPE]，[公用事业]
    范围 [金宝appsimulink]，[下沉]
    信号构建器 [金宝appsimulink]，[来源]

  5. 次ののにブロック接続します。

  6. 金宝appsimulink-ps转换器ブロック[入力の]タブタブ，のブロックを指定し。。。。

    パラメーター 値
    フィルター处理と微分 入力の处理，微分算出算出
    入力フィルター次数 2次フィルター处理

  7. 信号构建器のウィンドウ，に示すにの角度轨迹を指定します。。

    この信号は，t = 1s1 rad/sににににに対応。。。。。。。。。

モデルのシミュレーション

シミュレーションをし｡｡｡｡ expl expl explにににににリンクモデルの动的な表示が开き。。。

スコープウィンドウますスコープのプロットに作动表示ささますます。これこれを使用することことで，，，指定指定

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