ドキュメンテション

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座標系の変換

単位、座標変換関数

机器人系统工具箱™は,座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換するための関数を提供します。さまざまな座標系の詳細にいては，ロボット工学における座標変換を参照してください。

関数

すべて展開する

axang2quat 軸角度の回転の四元数への変換
axang2rotm 軸角度の回転を回転行列に変換
axang2tform 将轴角旋转转化为齐次变换
eul2quat オ邮箱ラ邮箱角の四元数への変換
eul2rotm オ邮箱ラ邮箱角の回転行列への変換
eul2tform 将欧拉角转化为齐次变换
quat2axang 将四元数转换为轴角旋转
quat2eul 四元数のオ邮箱ラ邮箱角への変換
quat2rotm 四元数の回転行列への変換
quat2tform 将四元数转换为齐次变换
四元数 四元数配列の作成
rotm2axang 回転行列を軸角度の回転に変換
rotm2eul 回転行列のオ邮箱ラ邮箱角への変換
rotm2quat 回転行列の四元数への変換
rotm2tform 回転行列の同次変換への変換
tform2axang 将齐次变换转化为轴角旋转
tform2eul 从齐次变换中提取欧拉角
tform2quat 从齐次变换中提取四元数
tform2rotm 从齐次变换中提取旋转矩阵
tform2trvec 从齐次变换中提取平移向量
angdiff 2 ecommの角度の差
cart2hom 将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
hom2cart 将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
trvec2tform 並進ベクトルの同次変換への変換
bsplinepolytraj 使用b样条生成多项式轨迹
cubicpolytraj 生成三阶多项式轨迹
quinticpolytraj 生成五阶轨迹
rottraj 生成方向旋转矩阵之间的轨迹
transformtraj 生成两个转换之间的轨迹
trapveltraj 生成具有梯形速度剖面的轨迹
plotTransforms 图3-D从平移和旋转转换

ブロック

坐标转换 指定した座標変換表現への変換
多项式的轨迹 通过路径点生成多项式轨迹
旋转轨迹 生成两个方向之间的轨迹
变换轨迹 生成两个齐次变换之间的轨迹
梯形速度轮廓轨迹 通过使用梯形速度剖面生成多个路径点的轨迹

トピック

机器人系统工具箱的标准单元

机器人系统工具箱中使用的标准单元列表

ロボット工学における座標変換

ロボット工学で使用するさまざまな座標変換の概要

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