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机器人系统工具箱入門

机器人系统工具箱™は,航空機,地上車両,マニピュレーター,およびヒューマノイドロボットの自律ロボット工学アプリケーションを開発するためのアルゴリズムとハードウェア接続を提供します。このツールボックスのアルゴリズムには,差動駆動型ロボットのパス計画とパス追従,スキャンマッチング,障害物回避,および状態推定が含まれています。マニピュレーターロボット向けとして,このシステムツールボックスには剛体ツリー表現を使用する逆運動学,運動学的拘束,および力学のアルゴリズムが含まれています。

このシステムルボックスは，matlab^®およびS金宝appimulink^®と机器人操作系统(ROS)との間のインターフェイスを提供し,これによって,ROS対応のロボットや露台などのロボットシミュレーターでアプリケーションをテストし,検証することができます。凉亭の仮想ロボットおよび実際のROS対応ロボットの操作方法を示す例が含まれています。

机器人系统工具箱はc++コードの生成をサポートし,仿真软件モデルからROSノードを生成金宝appしてROSネットワークに自動的に展開することができます。金宝app仿真软件エクスターナルモードのサポートにより,展開したモデルの実行中に信号の表示やパラメーターの変更ができます。

チュ，トリアル

• Ros入門
  

  机器人操作系统(ROS)はロボットシステムのさまざまな部分でのデータの検出,送信および受信を可能にする通信インターフェイスです。

• Rosネットワ，クへの接続
  

  Rosネットワクは，1の”ROSマスタ，“と複数の”ROSノド”で構成されます。

• TurtleBotの基本動作の確認
  

  この例は，TurtleBot®の基本的な自律性を調べる上で役立ます。

• オブジェクトの追跡と追従
  

  この例では，Kinect®カメラを組み込んだ自律動作を調べます。

• シミュレ，ションでのロボットの自律性のテスト
  

  この例では，MATLAB®によるGazebo®シミュレ，タ，の制御を調べます。

ロボット工学システムにいて

• 机器人系统工具箱的标准单元
  

  机器人系统工具箱中使用的标准单元列表

• ロボット工学における座標変換
  

  ロボット工学で使用するさまざまな座標変換の概要

• 机器人操作系统(ROS)
  

  Rosフレ，ムワ，クの詳細および関連する例へのリンク