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地上車両のアルゴリズム

マッピング，位置推定，slam，パス計画，パス追従，状態推定

これらの机器人系统工具箱™のアルゴリズムは,モバイルロボット工学アプリケーション(地上車両)に焦点を合わせています。。占有グリッドを使用して環境のマップを作成し、SLAM (位置推定とマッピングの同時実行) を行い、与えられた環境でロボットのパス計画を開発し、一連の中間点に追従するようにコントローラーを調整できます。また、ロボットからのセンサーデータに基づいて、障害物回避や状態推定、位置推定を実行できます。

関数

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占有グリッド

`buildMap`
`readBinaryOccupancyGrid`	读取二进制占用格
`writeBinaryOccupancyGrid`	将值从网格写入ROS消息
`readOccupancyGrid`	读取占用网格消息
`writeOccupancyGrid`	将值从网格写入ROS消息
`readOccupancyMap3D`	从Octomap ROS消息读取3-D地图

レ，ザ，スキャン

`lidarScan`	2次元激光雷达スキャンを保存するためのオブジェクトの作成
`matchScans`	估计两次激光扫描之间的姿势
`matchScansGrid`	使用基于网格的搜索估计两个激光雷达扫描之间的姿态
`情节`	显示激光或激光雷达扫描读数
`removeInvalidData`	删除无效的范围和角度数据
`transformScan`	基于相对姿态的激光扫描变换

パスセグメント

`连接`	为给定的连接类型连接姿势
`插入`	沿路径段插值姿态
`显示`

姿勢グラフ

`optimizePoseGraph`	优化姿态图中的节点
`addRelativePose`	为姿态图添加相对姿态
`边缘`	姿态图中的边
`edgeConstraints`	姿态图中的边缘约束
`findEdgeID`	查找edge的ID
`节点`	姿态图中节点的姿态
`removeEdges`	从图中删除环路闭合边
`显示`

クラス

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位置推定とマッピング

`机器人技术。LidarSLAM`	激光雷达スキャンを使用した位置推定とマッピングの実行
`机器人技术。MonteCarloLocalization`
`机器人技术。BinaryOccupancyGrid`	バ@ @ナリ値の占有グリッドを作成
`机器人技术。OccupancyGrid`	確率値を使用した占有グリッドの作成
`机器人技术。OccupancyMap3D`
`机器人技术。OdometryMotionModel`	创建一个测程运动模型
`机器人技术。ParticleFilter`	粒子フィルタ，の状態推定器の作成
`机器人技术。PoseGraph`	创建2-D姿态图
`机器人技术。PoseGraph3D`	创建三维姿态图

パス計画および制御

`机器人技术。DubinsConnection`	Dubins路径连接类型
`机器人技术。DubinsPathSegment`	连接两个姿态的杜宾斯路径段
`机器人技术。ReedsSheppConnection`	reed - shepp路径连接类型
`机器人技术。ReedsSheppPathSegment`	连接两个姿态的reed - shepp路径段
`机器人技术。人口、难民和移民事务局`	概率路线图(PRM)パスプランナ，の作成
`机器人技术。PurePursuit`	一連の中間点に追従するコントロ，ラ，の作成
`机器人技术。VectorFieldHistogram`	使用矢量场直方图避开障碍物