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マニピュレ，タ，アルゴリズム

剛体リロボット表現のための逆運動学とダナミクス

これらの机器人系统工具箱™のアルゴリズムは,多関節ロボットに関連するワークフローをサポートします。RigidBodyTreeクラスを使用して,構造要素としての剛体と,接続や運動のためのジョイントで構成されるロボットモデルを定義します。このロボット表現には，運動学的拘束とダ。このロボットモデルで，逆運動学とダ。ロボットの記述がurdfファescルである場合は，importrobotを使用して▪▪ンポ▪▪トできます。

関数

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ロボットモデル

`importrobot`	URDFファイル,テキストまたはSimscape多体モデルから剛体ツリーモデルをインポート
`addBody`	为机器人添加身体
`addSubtree`	为机器人添加子树
`addVisual`	为刚体添加可视化几何数据
`clearVisual`	清除所有可视几何图形
`getBody`	通过名称获取机器人身体手柄
`removeBody`	从机器人上移除身体
`replaceBody`	更换机器人本体
`replaceJoint`	更换身体上的关节
`显示`	ロボットモデルを图に表示
`showdetails`	展示机器人模型的细节
`子树`	从机器人模型创建子树

運動学

`getTransform`	得到转换之间的身体框架
`randomConfiguration`	生成机器人的随机构型
`homeConfiguration`	获取机器人的家庭配置
`显示`	ロボットモデルを图に表示

ダ@ @ナミクス

`centerOfMass`	质心位置和雅可比矩阵
`externalForce`	构成相对于基底的外力矩阵
`forwardDynamics`	给定关节力矩和状态的关节加速度
`geometricJacobian`	ロボットコンフィギュレ，ションの幾何学的ヤコビアン
`gravityTorque`	补偿重力的关节力矩
`inverseDynamics`	给定运动所需的关节力矩
`massMatrix`	关节空间质量矩阵
`velocityProduct`	抵消速度力的关节力矩

軌跡の生成

`bsplinepolytraj`	使用b样条生成多项式轨迹
`cubicpolytraj`	生成三阶多项式轨迹
`quinticpolytraj`	生成五阶轨迹
`rottraj`	生成方向旋转矩阵之间的轨迹
`transformtraj`	生成两个转换之间的轨迹
`trapveltraj`	生成具有梯形速度剖面的轨迹

クラス

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ロボットモデル

`机器人技术。RigidBodyTree`	リ構造のロボットを作成
`机器人技术。RigidBody`	创造一个刚体
`机器人技术。联合`	创建一个关节

逆運動学

`机器人技术。InverseKinematics`	逆運動学ソルバ，の作成
`机器人技术。GeneralizedInverseKinematics`	创建多约束逆运动学求解器

ロボットの制約

`机器人技术。OrientationTarget`	在身体的相对方向上创建约束
`机器人技术。PositionTarget`	在身体的相对位置上创建约束
`机器人技术。PoseTarget`	创建约束的相对姿态的身体
`机器人技术。AimingConstraint`	为指向目标位置创建瞄准约束
`机器人技术。CartesianBounds`	创建约束以保持物体原点在笛卡尔边界内
`机器人技术。联合PositionBounds`	对机器人模型的关节位置进行约束

ブロック

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軌跡の生成

多项式的轨迹	通过路径点生成多项式轨迹
旋转轨迹	生成两个方向之间的轨迹
变换轨迹	生成两个齐次变换之间的轨迹
梯形速度剖面轨迹	使用梯形速度剖面通过多个路径点生成轨迹

運動学とダ@ @ナミクス

前进动力	给定关节力矩和状态的关节加速度
逆动力学	给定运动所需的关节力矩
得到的雅可比矩阵	机器人构型的几何雅可比矩阵
得到改变	得到转换之间的身体框架
重力力矩	补偿重力的关节力矩
关节空间质量矩阵	机器人构型的关节空间质量矩阵
速度积扭矩	抵消速度力的关节力矩