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网络连接与探索

建立ROS网络并与之交互

将ROS连接到原型机器人应用程序，并通过ROS网络访问机器人硬件或模拟器。您可以使用MATLAB创建自己的ROS网络^®或连接到现有的ROS网络。要建立ROS网络，请从调用开始rosinit．有关ROS 2网络，请参见ros2node．

功能

ROS网络连接

`rosinit`	接入ROS网络
`rostopic`	检索有关ROS主题的信息
`rosmsg`	检索有关ROS消息和消息类型的信息
`rosnode`	检索有关ROS网络节点的信息
`rosparam`	访问ROS参数服务器值
`rosshutdown`	关闭ROS系统

ROS参数树

`得到`	获取ROS参数值
`有`	检查ROS参数名称是否存在
`搜索`	在ROS网络中搜索参数名称
`集`	设置ROS参数值或添加新参数
`▽`	删除ROS参数

ROS节点与设备

`rosdevice`	连接远端ROS设备
`runNode`	启动ROS节点
`stopNode`	停止ROS节点
`runCore`	启动ROS核心
`stopCore`	停止ROS核心
`isNodeRunning`	确定ROS节点是否正在运行
`isCoreRunning`	确定ROS核心是否正在运行

ROS 2

`ros2`	检索有关ROS 2网络的信息
`ros2message`	创建ROS 2消息结构

对象

ROS

`核心`	创建ROS核心
`节点`	启动ROS节点并连接到ROS master
`ParameterTree`	访问ROS参数服务器

ROS 2节点

`ros2node`	在指定网络上创建一个ROS 2节点
`删除`	删除对ROS 2节点的引用

块

ROS

空白的信息	使用指定的消息类型创建空白消息
当前时间	检索当前ROS时间或系统时间
设置参数	在ROS参数服务器上设置值

ROS 2

空白的信息

使用指定的消息类型创建空白的ROS 2消息

主题

ROS

从ROS开始

机器人操作系统(ROS)是一种通信接口，使机器人系统的不同部分能够相互发现，并在它们之间发送和接收数据。

连接到ROS网络

ROS网络由单个ROS的主人和多个ROS节点．

访问ROS参数服务器

本示例探讨如何在ROS参数服务器上添加和检索参数。

ROS网络设置

ROS网络设置概要和连接所需的信息。

ROS 2

从ROS 2开始

机器人操作系统2 (ROS 2)是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现、发送和接收数据。

连接到ROS 2网络

ROS 2网络由一个倍数组成ROS 2节点．

利用ROS桥建立ROS与ROS 2之间的通信

ROS 2是具有不同架构的ROS的更新版本。

ROS工具箱文档

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