配置“RRT* path planner”
的pathPlannerRRT
对象配置基于最优快速探索随机树(RRT*)算法的车辆路径规划师。一个RRT*路径规划器通过构建随机无碰撞姿态树来探索车辆周围的环境。
一旦pathPlannerRRT
对象配置时,使用计划
函数来规划从起始姿势到目标的路径。
规划师= pathPlannerRRT (
返回一个costmap
)pathPlannerRRT
用于规划车辆路径的对象。costmap
是一个vehicleCostmap
对象指定车辆周围的环境。costmap
设置Costmap
属性值。
规划师= pathPlannerRRT (
集属性使用一个或多个名称-值对参数来指定路径规划器。例如,costmap
,名称,值
)pathPlanner (costmap GoalBias, 0.5)
设置GoalBias
属性的概率为0.5。将每个属性名用引号括起来。
为了提高性能pathPlannerRRT
对象使用近似最近邻搜索。这种搜索技术只检查sqrt (N)
节点,N
为要搜索的节点数。要使用精确最近邻居搜索,请设置ApproximateSearch
财产假
.
假设Dubins和reed - shepp连接方法在运动学上是可行的,并且忽略了惯性效应。这些方法使路径规划器适用于低速环境,车轮力的惯性影响很小。
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